106 lines
6.5 KiB
C
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6.5 KiB
C
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#include "interface_config.h"
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UnMotorInput un_motor_input1 ;//电机控制器1 左前侧
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UnMotorInput un_motor_input2 ;//电机控制器2 右前侧
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UnMotorInput un_motor_input3 ;//电机控制器1 左后侧
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UnMotorInput un_motor_input4 ;//电机控制器2 右后侧
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UnMotorTempInput un_motor_temp1 ;//电机控制器1 左前侧
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UnMotorTempInput un_motor_temp2 ;//电机控制器2 右前侧
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UnMotorTempInput un_motor_temp3 ;//电机控制器3 左后侧
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UnMotorTempInput un_motor_temp4 ;//电机控制器4 右后侧
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UnBmsInput un_bms_input ;//BMS接收数据
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UnTempModuleInput un_temp_module_input ;//温度采集模块
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UnMotorOutput un_motor_output1 ;//电机输出
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UnMotorOutput un_motor_output2 ;//电机输出
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UnMotorOutput un_motor_output3 ;//电机输出
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UnMotorOutput un_motor_output4 ;//电机输出
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UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output1 ;//kgf输出
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UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output2 ;
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UnHBridgeOutput un_h_bridge_output ;//H桥输出
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UnWheelSpeedOutput un_wheel_wpeed_output ;//轮速输出
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UnRemoteControlInput un_remote_control_input ;//遥控器输入
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UnHBridgeOutput un_h_bridge_output ;//H桥输出
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UnHBridgeOutput un_h_bridge_output1 ;//H桥输出
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UnGatherOutput un_gather_output ;//采集模块输出
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UnUltrasonicInput un_ultrasonic_input1 ;//超声波传感器输入1
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UnUltrasonicOutput un_ultrasonic_output1 ;//超声波传感器输出
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//IO口
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UnSwSample un_sw_sample ;//采集
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//以太网
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UnAutoComputerInput un_auto_computer_input ;//自主计算机自动数据
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UnManualComputerInput un_manual_computer_input ;//自主计算机手动数据
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UnRequestFrame un_request_frame ;//请求帧
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UnComputerOutput un_computer_output ;//输出给自主计算机
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//输出给上位机
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UnVehicleInfoOutput un_vehicle_Info_output ;// 车辆信息，输出给上位机
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UnMotorStatusOutput un_motor_status_output ;// 电机状态信息，输出给上位机
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UnPIDOutput un_pid_output ;// PID参数输出，输出给上位机
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UnAnalogSignalOutput un_analog_signal_output ;// 模拟信号输出，输出给上位机
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UnRemoteControlOutput un_remote_control_output ;// 遥控器数据输出，给上位机
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UnManualControlOutput un_manual_control_output ;// 手动控制数据，返回给请求者
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UnAutoControlOutput un_auto_control_output ;// 自动控制数据输出，返回给请求者
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//转台
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GimbalStreamRequestFrameUnion gimbal_stream_request_output ;//请求云台数据流
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PhotoVideoControlFrameUnion photo_video_control_output ;//设置模式
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RequestCurrentPodModeFrameUnion request_pod_mode_output ;//请求云台状态
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SetAiTrackingModeFrameUnion ai_track_mode_output ;//追踪模式
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SetAiTrackTargetCoordinateUnion ai_track_coordinate_output ;//ai追踪信息流
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SetAiSelectTrackingTargetUnion ai_select_track_target_output ;//设置ai追踪目标
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CenterControlUnion center_control_output ;//一键回中控制输出
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SetGimbalPoseUnion set_gimbal_pose_output ;//设置云台姿态角度控制输出
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// 定义云台转向控制帧联合体变量
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PanTiltControlFrameUnion pan_tilt_control_output;
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StrTxCanFrame un_sdo_output1 ;//电机1输出
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StrTxCanFrame un_sdo_output2 ;//电机2输出
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StrTxCanFrame un_sdo_output3 ;//电机3输出
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StrTxCanFrame un_sdo_output4 ;//电机4输出
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StrTxCanFrame un_sdo_output5 ;//电机5输出
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StrTxCanFrame un_sdo_output6 ;//电机1使能
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StrTxCanFrame un_sdo_output7 ;//电机2使能
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StrRxCanFrame un_motor_pitch_input ;//俯仰电机输入
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StrRxCanFrame un_motor_right_input ;//水平电机输入
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UnCanDebugOutput un_can_debug_output;//调试输出
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ReceivedDataStruct mt11_received_data;
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ReceivedDataStruct mt11_tx_data;
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