#include "interface_config.h" UnMotorInput un_motor_input1 ;//电机控制器1 左前侧 UnMotorInput un_motor_input2 ;//电机控制器2 右前侧 UnMotorInput un_motor_input3 ;//电机控制器1 左后侧 UnMotorInput un_motor_input4 ;//电机控制器2 右后侧 UnMotorTempInput un_motor_temp1 ;//电机控制器1 左前侧 UnMotorTempInput un_motor_temp2 ;//电机控制器2 右前侧 UnMotorTempInput un_motor_temp3 ;//电机控制器3 左后侧 UnMotorTempInput un_motor_temp4 ;//电机控制器4 右后侧 UnBmsInput un_bms_input ;//BMS接收数据 UnTempModuleInput un_temp_module_input ;//温度采集模块 UnMotorOutput un_motor_output1 ;//电机输出 UnMotorOutput un_motor_output2 ;//电机输出 UnMotorOutput un_motor_output3 ;//电机输出 UnMotorOutput un_motor_output4 ;//电机输出 UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output1 ;//kgf输出 UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output2 ; UnHBridgeOutput un_h_bridge_output ;//H桥输出 UnWheelSpeedOutput un_wheel_wpeed_output ;//轮速输出 UnRemoteControlInput un_remote_control_input ;//遥控器输入 UnHBridgeOutput un_h_bridge_output ;//H桥输出 UnHBridgeOutput un_h_bridge_output1 ;//H桥输出 UnGatherOutput un_gather_output ;//采集模块输出 UnUltrasonicInput un_ultrasonic_input1 ;//超声波传感器输入1 UnUltrasonicOutput un_ultrasonic_output1 ;//超声波传感器输出 //IO口 UnSwSample un_sw_sample ;//采集 //以太网 UnAutoComputerInput un_auto_computer_input ;//自主计算机自动数据 UnManualComputerInput un_manual_computer_input ;//自主计算机手动数据 UnRequestFrame un_request_frame ;//请求帧 UnComputerOutput un_computer_output ;//输出给自主计算机 //输出给上位机 UnVehicleInfoOutput un_vehicle_Info_output ;// 车辆信息，输出给上位机 UnMotorStatusOutput un_motor_status_output ;// 电机状态信息，输出给上位机 UnPIDOutput un_pid_output ;// PID参数输出，输出给上位机 UnAnalogSignalOutput un_analog_signal_output ;// 模拟信号输出，输出给上位机 UnRemoteControlOutput un_remote_control_output ;// 遥控器数据输出，给上位机 UnManualControlOutput un_manual_control_output ;// 手动控制数据，返回给请求者 UnAutoControlOutput un_auto_control_output ;// 自动控制数据输出，返回给请求者 //转台 GimbalStreamRequestFrameUnion gimbal_stream_request_output ;//请求云台数据流 PhotoVideoControlFrameUnion photo_video_control_output ;//设置模式 RequestCurrentPodModeFrameUnion request_pod_mode_output ;//请求云台状态 SetAiTrackingModeFrameUnion ai_track_mode_output ;//追踪模式 SetAiTrackTargetCoordinateUnion ai_track_coordinate_output ;//ai追踪信息流 SetAiSelectTrackingTargetUnion ai_select_track_target_output ;//设置ai追踪目标 CenterControlUnion center_control_output ;//一键回中控制输出 SetGimbalPoseUnion set_gimbal_pose_output ;//设置云台姿态角度控制输出 // 定义云台转向控制帧联合体变量 PanTiltControlFrameUnion pan_tilt_control_output; StrTxCanFrame un_sdo_output1 ;//电机1输出 StrTxCanFrame un_sdo_output2 ;//电机2输出 StrTxCanFrame un_sdo_output3 ;//电机3输出 StrTxCanFrame un_sdo_output4 ;//电机4输出 StrTxCanFrame un_sdo_output5 ;//电机5输出 StrTxCanFrame un_sdo_output6 ;//电机1使能 StrTxCanFrame un_sdo_output7 ;//电机2使能 StrRxCanFrame un_motor_pitch_input ;//俯仰电机输入 StrRxCanFrame un_motor_right_input ;//水平电机输入 UnCanDebugOutput un_can_debug_output;//调试输出 ReceivedDataStruct mt11_received_data; ReceivedDataStruct mt11_tx_data;