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4.9 KiB
C
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C
#ifndef APP_DATA_PROCESSING_H
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#define APP_DATA_PROCESSING_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include <stdio.h>
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#include <string.h>
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#include <stdlib.h>
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#include "app_frm_monitor.h"
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#include "app_frm_signal.h"
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#include "app_frm_timer.h"
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#define RM3100_TIME 1000
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#define GGA_BUF_SIZE 128
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#define VTG_BUF_SIZE 64
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#define IMU_IIM46234_HEADER1 0x23
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#define IMU_IIM46234_HEADER2 0x23
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#define IMU_YIS321_HEADER1 0x59
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#define IMU_YIS321_HEADER2 0x53
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#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
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#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))
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#pragma pack(1)//数据结构一个字节对齐
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/*
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* @brief YIS协议标准数据帧结构
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*/
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typedef struct {
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/*---------- 协议头 ----------*/
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uint16_t header; ///< 固定值0x59 0x53（协议6.3.1.1）
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/*---------- 元数据 ----------*/
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uint16_t frame_number; ///< 帧序号（1-60000），小端存储（协议6.3.1.3）
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uint8_t data_length; ///< 数据域长度（0-255字节）
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/*---------- 有效载荷 ----------*/
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// 加速度计（数据ID 0x10）
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uint8_t acc_id; ///< 标识符0x10（协议附录A.1）
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uint8_t acc_len; ///< 数据长度：12字节
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int32_t acc_x; ///< X轴加速度，精度 0.000001 单位 m/s2
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int32_t acc_y; ///< Y轴加速度 精度 0.000001 单位 m/s2
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int32_t acc_z; ///< Z轴加速度 精度 0.000001 单位 m/s2
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// 陀螺仪（数据ID 0x20）
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uint8_t gyro_id; ///< 标识符0x20
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uint8_t gyro_len; ///< 数据长度：12字节
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int32_t gyro_x; ///< X轴角速度 精度 0.000001 单位 deg/s
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int32_t gyro_y; ///< Y轴角速度 精度 0.000001 单位 deg/s
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int32_t gyro_z; ///< Z轴角速度 精度 0.000001 单位 deg/s
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// 欧拉角（数据ID 0x40）[1,2](@ref)
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uint8_t euler_id; ///< 标识符：固定值0x40（协议附录A.4，Tait-Bryan角约定）
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uint8_t euler_len; ///< 数据长度：3轴×4字节=12字节（协议6.3.2.6）
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// 遵循Z-Y-X旋转顺序（内旋系统），角度值采用Q24定点数存储[2](@ref)
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int32_t pitch; ///< X轴俯仰角，单位：0.000001°，转换公式：(raw × 1e-6)°
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int32_t roll; ///< Y轴横滚角，范围：±90
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int32_t yaw; ///< Z轴偏航角，
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// 四元数（数据ID 0x41）
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uint8_t quat_id; ///< 标识符0x41
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uint8_t quat_len; ///< 数据长度：16字节
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int32_t q0; ///< 精度 0.000001
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int32_t q1; ///< 精度 0.000001
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int32_t q2; ///< 精度 0.000001
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int32_t q3; ///< 精度 0.000001
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// 温度（数据ID 0x01）
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uint8_t temp_id; ///< 标识符0x01
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uint8_t temp_len; ///< 数据长度：2字节
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uint16_t temperature; ///< IMU温度 精度 0.01 单位：℃
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// 时间戳（协议6.3.3）
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uint8_t sampletime_id; ///< 标识符0x51
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uint8_t sampletime_len; ///< 数据长度：4字节
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uint32_t sampletime; ///< 采样时间戳（±1μs同步精度）
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uint8_t rady_time_id; ///< 标识符0x52
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uint8_t rady_time_len; ///< 数据长度：4字节
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uint32_t rady_time; ///< 采样时间戳（±1μs同步精度）
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/*---------- 校验区 ----------*/
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uint16_t checksum1; ///< 校验码1（协议6.3.1.2）
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} StrProtocolFrame;
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typedef union _UnInfProtocolFrame
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{
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StrProtocolFrame bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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unsigned char arr[sizeof(StrProtocolFrame)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnInfProtocolFrame;
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#pragma pack()
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/* 定义GGA数据结构体 */
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typedef struct {
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double utc_time; // UTC时间（HHMMSS.SSS格式）
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double latitude; // 纬度（十进制度）
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char lat_dir; // 纬度方向（N/S）
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double longitude; // 经度（十进制度）
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char lon_dir; // 经度方向（E/W）
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char fix_quality; // 定位质量（0-5）
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char satellites; // 使用卫星数量
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float hdop; // 水平精度因子
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float altitude; // 海拔高度（米）
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} GGA_Data;
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/* 定义RMC数据结构体 */
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typedef struct {
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double utc_tim;
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char status; // 定位状态(A=有效)
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double latitude;
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char lat_dir;
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double longitude;
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char lon_dir;
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double speed; // 地面速度（节）
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double course; // 地面航向（度）
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char date[7]; // 日期（DDMMYY）
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} RMC_Data;
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// VTG数据结构体定义（地面航向及速度信息）
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typedef struct {
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float course_true; // 真北航向（单位：度）
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float course_magnetic; // 磁北航向（单位：度）
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float speed_knots; // 地面速度（单位：节）
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float speed_kmh; // 地面速度（单位：公里/小时）
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char mode; // 模式指示（A=有效，V=无效）
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} VTG_Data;
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// THS数据结构体定义
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typedef struct {
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float heading; // 航向（单位：度）
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char mode; // 模式：A/E/M/S/V
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} THS_Data;
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// 将度分格式转换为十进制函数
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double nmea_to_decimal(double dm, char direction);
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void gnggaProcess(void *signal_id);
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void dataProcessingAppInit(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // APP_DATA_PROCESSING_H
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