#ifndef APP_DATA_PROCESSING_H
#define APP_DATA_PROCESSING_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

#include "app_frm_monitor.h"
#include "app_frm_signal.h"
#include "app_frm_timer.h"



#define RM3100_TIME   1000

#define GGA_BUF_SIZE  128
#define VTG_BUF_SIZE  64


#define IMU_IIM46234_HEADER1   0x23
#define IMU_IIM46234_HEADER2   0x23

#define IMU_YIS321_HEADER1     0x59
#define IMU_YIS321_HEADER2     0x53

#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))

#pragma pack(1)//数据结构一个字节对齐

/* 
 * @brief YIS协议标准数据帧结构
 */ 
typedef struct {
    /*---------- 协议头 ----------*/
    uint16_t header;         ///< 固定值0x59 0x53（协议6.3.1.1）

    /*---------- 元数据 ----------*/
    uint16_t frame_number;  ///< 帧序号（1-60000），小端存储（协议6.3.1.3）
    uint8_t  data_length;   ///< 数据域长度（0-255字节）
    
    /*---------- 有效载荷 ----------*/
    // 加速度计（数据ID 0x10）
    uint8_t acc_id;         ///< 标识符0x10（协议附录A.1）
    uint8_t acc_len;        ///< 数据长度：12字节
    int32_t acc_x;         ///< X轴加速度，精度  0.000001  单位 m/s2
    int32_t acc_y;         ///< Y轴加速度  精度  0.000001  单位 m/s2
    int32_t acc_z;         ///< Z轴加速度  精度  0.000001  单位 m/s2

    // 陀螺仪（数据ID 0x20）
    uint8_t gyro_id;        ///< 标识符0x20
    uint8_t gyro_len;       ///< 数据长度：12字节
    int32_t gyro_x;        ///< X轴角速度  精度  0.000001  单位 deg/s
    int32_t gyro_y;        ///< Y轴角速度  精度  0.000001  单位 deg/s
    int32_t gyro_z;        ///< Z轴角速度  精度  0.000001  单位 deg/s

    // 欧拉角（数据ID 0x40）[1,2](@ref)
    uint8_t euler_id;        ///< 标识符：固定值0x40（协议附录A.4，Tait-Bryan角约定）
    uint8_t euler_len;       ///< 数据长度：3轴×4字节=12字节（协议6.3.2.6）

    // 遵循Z-Y-X旋转顺序（内旋系统），角度值采用Q24定点数存储[2](@ref)
    int32_t pitch;          ///< X轴俯仰角，单位：0.000001°，转换公式：(raw × 1e-6)° 
    int32_t roll;           ///< Y轴横滚角，范围：±90
    int32_t yaw;            ///< Z轴偏航角，

    // 四元数（数据ID 0x41）
    uint8_t quat_id;        ///< 标识符0x41
    uint8_t quat_len;       ///< 数据长度：16字节
    int32_t q0;            ///< 精度  0.000001
    int32_t q1;            ///< 精度  0.000001
    int32_t q2;            ///< 精度  0.000001
    int32_t q3;            ///< 精度  0.000001

    // 温度（数据ID 0x01）
    uint8_t temp_id;        ///< 标识符0x01
    uint8_t temp_len;       ///< 数据长度：2字节
    uint16_t temperature;  ///< IMU温度  精度  0.01  单位：℃

    // 时间戳（协议6.3.3）
    uint8_t sampletime_id;  ///< 标识符0x51
    uint8_t sampletime_len; ///< 数据长度：4字节
    uint32_t sampletime;    ///< 采样时间戳（±1μs同步精度）

    uint8_t rady_time_id;  ///< 标识符0x52
    uint8_t rady_time_len; ///< 数据长度：4字节
    uint32_t rady_time;    ///< 采样时间戳（±1μs同步精度）

    /*---------- 校验区 ----------*/
    uint16_t checksum1;      ///< 校验码1（协议6.3.1.2）

} StrProtocolFrame;

typedef union _UnInfProtocolFrame
{
    StrProtocolFrame bit_data;             // 使用定义的结构体变量名
    unsigned char arr[sizeof(StrProtocolFrame)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnInfProtocolFrame;

#pragma pack()









/* 定义GGA数据结构体 */
typedef struct {
    double utc_time;       // UTC时间（HHMMSS.SSS格式）
    double latitude;     // 纬度（十进制度）
    char lat_dir;        // 纬度方向（N/S）
    double longitude;    // 经度（十进制度）
    char lon_dir;        // 经度方向（E/W）
    char fix_quality;     // 定位质量（0-5）
    char satellites;      // 使用卫星数量
    float hdop;          // 水平精度因子
    float altitude;      // 海拔高度（米）
} GGA_Data;


/* 定义RMC数据结构体 */
typedef struct {
    double utc_tim;
    char status;        // 定位状态(A=有效)
    double latitude;
    char lat_dir;
    double longitude;
    char lon_dir;
    double speed;       // 地面速度（节）
    double course;      // 地面航向（度）
    char date[7];       // 日期（DDMMYY）
} RMC_Data;


// VTG数据结构体定义（地面航向及速度信息）
typedef struct {
    float course_true;      // 真北航向（单位：度）
    float course_magnetic;  // 磁北航向（单位：度）
    float speed_knots;      // 地面速度（单位：节）
    float speed_kmh;        // 地面速度（单位：公里/小时）
    char  mode;             // 模式指示（A=有效，V=无效）
} VTG_Data;


// THS数据结构体定义
typedef struct {
    float heading;   // 航向（单位：度）
    char mode;       // 模式：A/E/M/S/V
} THS_Data;

// 将度分格式转换为十进制函数
double nmea_to_decimal(double dm, char direction);

void gnggaProcess(void *signal_id);

void dataProcessingAppInit(void);



#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // APP_DATA_PROCESSING_H