76 lines
2.1 KiB
C
76 lines
2.1 KiB
C
#ifndef ULTRASONIC_H
|
||
#define ULTRASONIC_H
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
extern "C" {
|
||
#endif
|
||
|
||
|
||
#define ULTRASONIC_FRONT_NODE 0x1
|
||
#define ULTRASONIC_BACK_NODE 0x2
|
||
|
||
#define ULTRASONIC_ID_1 0x520 + ULTRASONIC_FRONT_NODE
|
||
#define ULTRASONIC_ID_2 0x520 + ULTRASONIC_BACK_NODE
|
||
|
||
#define ULTRASONIC_READ 0x03
|
||
#define ULTRASONIC_WRITE 0x06
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
#define SOFTWARE_VERSION_REG 0x0000 // 模组软件版本号(十六进制值), 数据类型: uint16_t
|
||
|
||
|
||
#define PROCESSED_DISTANCE_REG 0x0100 /*
|
||
* 处理后的距离测量值(mm), 数据类型: uint16_t
|
||
* 发送指令后启动测距，算法处理后输出
|
||
* 响应时间：190-750ms(因量程而异)
|
||
*/
|
||
|
||
#define REALTIME_DISTANCE_REG 0x0101 /*
|
||
* 实时单次测距值(mm), 数据类型: uint16_t
|
||
* 发送指令后触发单次测量
|
||
* 响应时间：15-140ms(因量程而异)
|
||
*/
|
||
|
||
#define TEMPERATURE_REG 0x0102 /*
|
||
* 温度传感器值, 数据类型: int16_t
|
||
* 单位：0.1℃ (原始值需/10), 分辨率：0.5℃
|
||
* 响应时间：15-140ms(因量程而异)
|
||
*/
|
||
|
||
#define ECHO_TIME_REG 0x010A /*
|
||
* 超声波回波时间原始值(μs), 数据类型: uint16_t
|
||
* 距离换算：值/5.75 = 毫米距离
|
||
* 响应时间：15-140ms(因量程而异)
|
||
*/
|
||
|
||
|
||
|
||
#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
|
||
#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
void ultrasonicAppInit(void);
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
#endif // ULTRASONIC_H
|