#ifndef ULTRASONIC_H
#define ULTRASONIC_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

  
#define ULTRASONIC_FRONT_NODE       0x1 
#define ULTRASONIC_BACK_NODE        0x2   
  
#define ULTRASONIC_ID_1             0x520 + ULTRASONIC_FRONT_NODE
#define ULTRASONIC_ID_2             0x520 + ULTRASONIC_BACK_NODE
  
#define ULTRASONIC_READ             0x03
#define ULTRASONIC_WRITE            0x06 


  
 
#define SOFTWARE_VERSION_REG        0x0000  // 模组软件版本号(十六进制值), 数据类型: uint16_t


#define PROCESSED_DISTANCE_REG      0x0100  /* 
                                             * 处理后的距离测量值(mm), 数据类型: uint16_t
                                             * 发送指令后启动测距，算法处理后输出
                                             * 响应时间：190-750ms(因量程而异)
                                             */

#define REALTIME_DISTANCE_REG       0x0101  /* 
                                             * 实时单次测距值(mm), 数据类型: uint16_t
                                             * 发送指令后触发单次测量
                                             * 响应时间：15-140ms(因量程而异)
                                             */

#define TEMPERATURE_REG             0x0102  /* 
                                             * 温度传感器值, 数据类型: int16_t
                                             * 单位：0.1℃ (原始值需/10), 分辨率：0.5℃
                                             * 响应时间：15-140ms(因量程而异)
                                             */

#define ECHO_TIME_REG               0x010A  /* 
                                             * 超声波回波时间原始值(μs), 数据类型: uint16_t
                                             * 距离换算：值/5.75 = 毫米距离
                                             * 响应时间：15-140ms(因量程而异)
                                             */  
  
  
  
#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
 void ultrasonicAppInit(void);
  
  
  
  
  
  

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // ULTRASONIC_H