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C
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#ifndef _INTERFACE_H_
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#define _INTERFACE_H_
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#include "stdint.h"
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#include "app/app_config.h" // 假设包含基础配置和宏定义
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#include "irq.h"
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#include "interface_config.h"
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#include <udelay/udelay.h>
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#pragma pack(1)//数据结构一个字节对齐
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#define REQUEST_READ_ID un_request_frame.bit_data.request_id//读取ID
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#define REQUEST_HEADER_ID un_request_frame.bit_data.frame_header//帧头
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#define FAULT 0
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#define NORMAL 1
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#define MAX_RECEIVED_DATA_SIZE 1024
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//-----CAN----------------------------------------------------------------
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// 接收电机控制器输入
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typedef struct _StrMotorInput
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{
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//-----接收数据0x101或者0x201----------------------------------------------
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unsigned int speed : 16; // 转速 偏移量 -30000
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unsigned int bus_voltage : 16; // 母线电压 系数 0.1 偏移量 -3000
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unsigned int torque : 16; // 扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
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unsigned int fault_code : 8; // 故障码
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unsigned int heartbeat : 8; // 心跳
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} StrMotorInput;
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typedef union _UnMotorInput
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{
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StrMotorInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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uint8_t arr[sizeof(StrMotorInput)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnMotorInput;
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// 接收电机控制器输入
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typedef struct _StrCanDebugOutput
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{
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uint8_t speed;
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uint8_t desired_speed;
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uint8_t curvature;
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uint8_t desired_curvature;
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uint16_t set_left_out;
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uint16_t set_right_out;
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} StrCanDebugOutput;
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typedef union _UnCanDebugOutput
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{
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StrCanDebugOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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uint8_t arr[sizeof(StrCanDebugOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnCanDebugOutput;
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typedef struct _StrMotorTempInput
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{
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//-----接收数据0x103或者0x104----------------------------------------------
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unsigned int controller_temp : 8; // 控制器温度 偏移量 -40
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unsigned int motor_temp : 8; // 电机温度 偏移量 -40
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unsigned int motor_max_torque: 16; // 电机最大扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
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unsigned int reserved_1 : 8; // 保留1
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unsigned int reserved_2 : 8; // 保留2
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unsigned int reserved_3 : 8; // 保留3
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unsigned int heartbeat2 : 8; // 心跳
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} StrMotorTempInput;
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typedef union _UnMotorTempInput
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{
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StrMotorTempInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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uint8_t arr[sizeof(StrMotorInput)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnMotorTempInput;
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// 接收BMS输入
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typedef struct _StrBmsInput
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{
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//----接收0x100----------------------------------
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// 多字节数据，高位在前，低位在后
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unsigned int bus_voltage : 16; // 母线电压 单位为10mV
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unsigned int bus_current : 16; // 母线电流 单位为10mA
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unsigned int remainder_capacity : 16; // 剩余容量 单位为10mAh 充电为正，放电为负
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unsigned int crc1 : 16; //crc
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||
//----接收0x101----------------------------------
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// 多字节数据，高位在前，低位在后
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unsigned int full_capacity : 16; // 充满容量 单位为10mAh
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||
unsigned int Discharge_times : 16; // 放电循环次数 单位为1次
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unsigned int soc : 16; // soc 1%
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unsigned int crc2 : 16; //crc
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} StrBmsInput;
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typedef union _UnBmsInput
|
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{
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StrBmsInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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||
uint8_t arr[sizeof(StrBmsInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnBmsInput;
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// 接收温度模块输入
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typedef struct _StrTempModuleInput
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{
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//-----接收数据0x301，302----------------------------------------------
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// 多字节数据，高位在前，低位在后
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unsigned int channel_1 : 16; // 通道1 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数表示负温度
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unsigned int channel_2 : 16; // 通道2
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||
unsigned int channel_3 : 16; // 通道3
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||
unsigned int channel_4 : 16; // 通道4
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||
unsigned int channel_5 : 16; // 通道5
|
||
unsigned int channel_6 : 16; // 通道6
|
||
unsigned int channel_7 : 16; // 通道7
|
||
unsigned int channel_8 : 16; // 通道8
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||
} StrTempModuleInput;
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typedef union _UnTempModuleInput
|
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{
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StrTempModuleInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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uint8_t arr[sizeof(StrTempModuleInput)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnTempModuleInput;
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//-----以太网-------------------------------------------------------------
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// 接收自主计算机自动输入
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typedef struct _StrAutoComputerInput
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{
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// 多字节数据，高位在前，低位在后
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unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFCC
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unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0001
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unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x19
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unsigned int heartbeat : 8; // 心跳 按帧累加
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unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
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unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
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||
unsigned int latitude : 32; // 纬度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度
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||
unsigned int longitude : 32; // 经度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度
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||
unsigned int altitude : 32; // 高度 单位mm
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||
unsigned int heading : 16; // 航向 车辆航向，35999表示359.99度
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unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
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||
} StrAutoComputerInput;
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typedef union _UnAutoComputerInput
|
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{
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||
StrAutoComputerInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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||
uint8_t arr[sizeof(StrAutoComputerInput)]; // 通过结构体类型确定大小
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||
} UnAutoComputerInput;
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// 接收自主计算机手动输入
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typedef struct _StrManualComputerInput
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{
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// 手动控制数据 高位在前，低位在后
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unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFBB
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||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0011
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||
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x0B
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||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
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||
unsigned int set_speed : 16; // 期望速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int set_curvature : 16; // 期望曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int reserved : 8; // 保留 同时按下LB+Y时发0xFF，松开发0，同时按下LT+Y时发0x10，松开发0
|
||
unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
|
||
} StrManualComputerInput;
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||
typedef union _UnManualComputerInput
|
||
{
|
||
StrManualComputerInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned int arr[sizeof(StrManualComputerInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnManualComputerInput;
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// 接收请求帧
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typedef struct _StrRequestFrame
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{
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//--------------------------------------------------
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unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0x0080
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unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0029
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||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值10
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||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int request_id : 16; // 请求帧ID 请求ID 0-FFFF，FFFF表示全部帧
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||
unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和 取低8位
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||
} StrRequestFrame;
|
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||
typedef union _UnRequestFrame
|
||
{
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||
StrRequestFrame bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrRequestFrame)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnRequestFrame;
|
||
|
||
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// 接收遥控器输入
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typedef struct _StrRemoteControlInput
|
||
{
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//-----接收数据0x12000013----------------------------------------------
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unsigned int speed : 16; // 速度
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unsigned int curvature : 16; // 曲率
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unsigned int reserve1 : 16; // 遥控轴
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unsigned int switch_a : 1; // SwA
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||
unsigned int switch_b : 2; // SwB 急停开关 1释放 0/2是急停
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unsigned int switch_c : 2; // SwC 模式开关 1自动 0/2是手动
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||
unsigned int switch_d : 1; // SwD 上电开关 先短按再长按
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||
unsigned int reserve2 : 1; // 保留
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unsigned int reserve3 : 1; // 保留
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||
unsigned int enable : 8; // 使能
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||
} StrRemoteControlInput;
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||
|
||
typedef union _UnRemoteControlInput
|
||
{
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||
StrRemoteControlInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrRemoteControlInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnRemoteControlInput;
|
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// 定义接收数据结构体
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typedef struct {
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uint8_t data[MAX_RECEIVED_DATA_SIZE];
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uint32_t length;
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} ReceivedDataStruct;
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//-----IO口---------------------------------------------------------------
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// 从IO口输入
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//20250116 增加温度采集字节
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typedef struct _StrSwSample
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{
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unsigned int emergency_stop_switch : 1; // 通道1，急停开关
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unsigned int High_voltage_switch : 1; // 通道2，高压开关
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unsigned int flg_wake_ecu : 1; // 通道3
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||
unsigned int CH04 : 1; // 通道4
|
||
unsigned int CH05 : 1; // 通道5
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||
unsigned int CH06 : 1; // 通道6
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||
unsigned int CH07 : 1; // 通道7
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||
unsigned int CH08 : 1; // 通道8
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||
unsigned int CH09 : 1; // 通道9
|
||
unsigned int CH10 : 1; // 通道10
|
||
unsigned int CH11 : 1; // 通道11
|
||
unsigned int CH12 : 1; // 通道12
|
||
unsigned int CH13 : 1; // 通道13
|
||
unsigned int CH14 : 1; // 通道14
|
||
unsigned int CH15 : 1; // 通道15
|
||
unsigned int CH16 : 1; // 通道16
|
||
unsigned int CH17 : 1; // 通道17
|
||
unsigned int CH18 : 1; // 通道18
|
||
unsigned int CH19 : 1; // 通道19
|
||
unsigned int CH20 : 1; // 通道20
|
||
unsigned int CH21 : 1; // 通道21
|
||
unsigned int CH22 : 1; // 通道22
|
||
unsigned int CH23 : 1; // 通道23
|
||
unsigned int CH24 : 1; // 通道24
|
||
unsigned int CH25 : 1; // 通道25
|
||
unsigned int CH26 : 1; // 通道26
|
||
unsigned int CH27 : 1; // 通道27
|
||
unsigned int CH28 : 1; // 通道28
|
||
unsigned int CH29 : 1; // 通道29
|
||
unsigned int CH30 : 1; // 通道30
|
||
unsigned int CH31 : 1; // 通道31
|
||
unsigned int CH32 : 1; // 通道32
|
||
|
||
// unsigned int CH33 : 1; // 通道33
|
||
// unsigned int CH34 : 1; // 通道34
|
||
// unsigned int CH35 : 1; // 通道35
|
||
// unsigned int CH36 : 1; // 通道36
|
||
// unsigned int CH37 : 1; // 通道37
|
||
// unsigned int CH38 : 1; // 通道38
|
||
// unsigned int CH39 : 1; // 通道39
|
||
// unsigned int CH40 : 1; // 通道40
|
||
// unsigned int CH41 : 1; // 通道41
|
||
// unsigned int CH42 : 1; // 通道42
|
||
// unsigned int CH43 : 1; // 通道43
|
||
// unsigned int CH44 : 1; // 通道44
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// unsigned int reserve : 4;
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unsigned int temperature[2]; // 温度
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||
} StrSwSample;
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||
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||
typedef union _UnSwSample
|
||
{
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||
StrSwSample bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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||
unsigned char arr[sizeof(StrSwSample)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnSwSample;
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//-----输出数据结构---------------------------------------------------------------
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//-----CAN----------------------------------------------------------------
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// 输出到电机控制器
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typedef struct _StrMotorOutput
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||
{
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//-----发送数据0x201或者0x202----------------------------------------------
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||
unsigned int mode : 8; // 模式 0x1恒速模式，0x2恒扭模式，其他无效
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||
unsigned int gear : 8; // 档位 0x0空挡模式，0x1前进挡，0x2倒退档，其他无效
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||
unsigned int set_torque : 16; // 给定扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
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||
unsigned int set_rotation_speed : 16; // 给定转速 偏移量 -30000
|
||
unsigned int fault_code : 8; // 故障码
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||
unsigned int heartbeat : 8; // 心跳
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||
//-----发送数据0x401或者0x402----------------------------------------------
|
||
unsigned int feed_power : 16; // 馈电功率 单位为 W 最大为10KW
|
||
unsigned int discharge_power : 16; // 放电功率 单位为 W 最大为15kW
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||
unsigned int reserve1 : 16; // 保留
|
||
unsigned int reserve2 : 16; // 保留
|
||
} StrMotorOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnMotorOutput
|
||
{
|
||
StrMotorOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrMotorOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnMotorOutput;
|
||
|
||
|
||
// 输出到采集模块
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||
typedef struct _StrGatherOutput
|
||
{
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||
//----- Send Data 0x15000002 ----------------------------------------------
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||
unsigned int sleep_duration : 16; // 休眠时间
|
||
unsigned int wakeup_interval : 16; // 唤醒时间
|
||
unsigned int vehicle_mode : 8; // 整车模式
|
||
unsigned int reserved1 : 8; // 保留1
|
||
unsigned int reserved2 : 8; // 保留2
|
||
unsigned int reserved3 : 8; // 保留3
|
||
} StrGatherOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnGatherOutput
|
||
{
|
||
StrGatherOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrGatherOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnGatherOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// canoe协议输出
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||
typedef struct _StrSdoOutput
|
||
{
|
||
//-----发送数据0x601----------------------------------------------
|
||
unsigned int cmd : 8; // 命令
|
||
unsigned int object_index : 16; // 索引
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||
unsigned int sub_index : 8; // 从索引
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||
unsigned int data : 32; // 数据
|
||
} StrSdoOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnSdoOutput
|
||
{
|
||
StrSdoOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrSdoOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnSdoOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
// 超声波数据发送
|
||
typedef struct _StrUltrasonicOutput
|
||
{
|
||
//-----发送数据0x521----------------------------------------------
|
||
uint8_t node; // 节点
|
||
uint8_t function_code; // 功能码
|
||
uint16_t register_address; // 寄存器地址
|
||
uint16_t data; // 数据
|
||
uint16_t reserve;// 保留
|
||
} StrUltrasonicOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnUltrasonicOutput
|
||
{
|
||
StrUltrasonicOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrUltrasonicOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnUltrasonicOutput;
|
||
|
||
|
||
// 超声波数据读取
|
||
typedef struct _StrUltrasonicIntput
|
||
{
|
||
//-----发送数据0x521----------------------------------------------
|
||
uint8_t node; // 节点
|
||
uint8_t function_code; // 功能码
|
||
uint8_t len; // 长度
|
||
uint16_t data; // 数据
|
||
uint8_t reserve1;// 保留
|
||
uint16_t reserve2;// 保留
|
||
} StrUltrasonicInput;
|
||
|
||
typedef union _UnUltrasonicInput
|
||
{
|
||
StrUltrasonicInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrUltrasonicInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnUltrasonicInput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
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||
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||
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||
|
||
|
||
|
||
//typedef struct _StrMotorOutput
|
||
//{
|
||
////-----发送数据0x10F80807----------------------------------------------
|
||
// unsigned int gear : 2; // 0 表示空挡，1 表示前进，2 表示后退
|
||
// unsigned int can_gear : 1; // 0-无效 1-有效。无效时 BIT10 的挡位无效，以线路控制挡位为准
|
||
// unsigned int can_break : 1; // 0:不刹车，1-刹车(刹车时才能启动电子刹车)
|
||
// unsigned int reserve1 : 1; // 0-只有高速档 1-可以通过接线切换 123 档。
|
||
// unsigned int reserve2 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||
// unsigned int reserve3 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve4 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
//
|
||
// unsigned int reserve5 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||
// unsigned int reserve6 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||
// unsigned int reserve7 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve8 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int reserve9 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve10 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int reserve11 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve12 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
//
|
||
// unsigned int reserve13 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||
// unsigned int reserve14 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||
// unsigned int reserve15 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve16 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int reserve17 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve18 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int motor_direction : 1; // 0 和 1 （静止空闲状态设置有效，在油门、 转矩、转速模式下允许设置，否则使用控制器 内部保存的参数控制电机方向）
|
||
// unsigned int Contactor : 1; // 0-断开 1-闭合，（部分控制器支持）
|
||
//
|
||
// unsigned int reserve19 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||
// unsigned int reserve20 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||
// unsigned int reserve21 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve22 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int mode : 4; //0x0:转把控制，0x5:油门模式，0xA:转矩模式， 0xC:转速模式，其它无效停机。在这三种模式下，电机方向设置有效。只允许在停机状态下设置控制模式。
|
||
//
|
||
// unsigned int control_data1 : 16; // 油门-256~+256：(0~+256 表示最大油门,-256 表 示最大电子刹车力度。转矩 -256~10000，（正数 驱 动 扭 矩 0~1000.0Nm，负数表示刹车，-256 表示最大电子刹车力度）转速-256~12000,（正数表示转速 0~12000rpm， 负数表示刹车，-256 最大刹车力度）
|
||
// unsigned int control_data2 : 16; // 控制数据和上一个一样
|
||
//} StrMotorOutput;
|
||
//
|
||
//typedef union _UnMotorOutput
|
||
//{
|
||
// StrMotorOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
// uint8_t arr[sizeof(StrMotorOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
//} UnMotorOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
//电机控制器风扇左
|
||
//kgf1
|
||
//电机控制器风扇右
|
||
//kgf3
|
||
//预充
|
||
//kgf4
|
||
//高压压继电器
|
||
//kgf7，8
|
||
//低压继电器
|
||
//kgf11-12
|
||
//左前红灯
|
||
//kgf6
|
||
//左前黄灯
|
||
//kgf9
|
||
//左风扇
|
||
//kgf14
|
||
//右风扇
|
||
//kgf19
|
||
//电脑
|
||
//kgf 17-18
|
||
//交换机
|
||
//kgf 21-22
|
||
//右前红灯
|
||
//kgf24
|
||
//右前黄灯
|
||
//kgf25
|
||
//左后红灯
|
||
//kgf26
|
||
//左后黄灯
|
||
//kgf27
|
||
//右后红灯
|
||
//kgf29
|
||
//右后黄灯
|
||
//kgf30
|
||
|
||
|
||
// 输出到开关阀模块
|
||
typedef struct _StrInfCanKGFOutput
|
||
{
|
||
//----------主机发送命令字0x11000002 --------------------------------------------
|
||
unsigned int KGF01 : 1; // 通道1
|
||
unsigned int KGF02 : 1; // 通道2
|
||
unsigned int KGF03 : 1; // 通道3
|
||
unsigned int KGF04 : 1; // 通道4
|
||
unsigned int KGF05 : 1; // 通道5
|
||
unsigned int KGF06 : 1; // 通道6
|
||
unsigned int KGF07 : 1; // 通道7
|
||
unsigned int KGF08 : 1; // 通道8
|
||
unsigned int KGF09 : 1; // 通道9
|
||
unsigned int KGF10 : 1; // 通道10
|
||
unsigned int KGF11 : 1; // 通道11
|
||
unsigned int KGF12 : 1; // 通道12
|
||
unsigned int KGF13 : 1; // 通道13
|
||
unsigned int KGF14 : 1; // 通道14
|
||
unsigned int KGF15 : 1; // 通道15
|
||
unsigned int KGF16 : 1; // 通道16
|
||
|
||
unsigned int can_rx2 : 8; // 保留
|
||
unsigned int can_rx3 : 8; // 保留
|
||
unsigned int can_rx4 : 8; // 保留
|
||
unsigned int can_rx5 : 8; // 保留
|
||
unsigned int can_period_h : 8; // 发送周期高位
|
||
unsigned int can_period_l : 8; // 发送周期低位
|
||
|
||
//----------发送0x11000003 ---------------------------------------------------
|
||
unsigned int pwm_01 : 4; // PWM通道1
|
||
unsigned int pwm_02 : 4; // PWM通道2
|
||
unsigned int pwm_03 : 4; // PWM通道3
|
||
unsigned int pwm_04 : 4; // PWM通道4
|
||
unsigned int pwm_05 : 4; // PWM通道5
|
||
unsigned int pwm_06 : 4; // PWM通道6
|
||
unsigned int pwm_07 : 4; // PWM通道7
|
||
unsigned int pwm_08 : 4; // PWM通道8
|
||
unsigned int pwm_09 : 4; // PWM通道9
|
||
unsigned int pwm_10 : 4; // PWM通道10
|
||
unsigned int pwm_11 : 4; // PWM通道11
|
||
unsigned int pwm_12 : 4; // PWM通道12
|
||
unsigned int pwm_13 : 4; // PWM通道13
|
||
unsigned int pwm_14 : 4; // PWM通道14
|
||
unsigned int pwm_15 : 4; // PWM通道15
|
||
unsigned int pwm_16 : 4; // PWM通道16
|
||
} StrInfCanKGFOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnInfCanKGFOutput
|
||
{
|
||
StrInfCanKGFOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrInfCanKGFOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnInfCanKGFOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
// 输出到H桥模块
|
||
typedef struct _StrHBridgeOutput
|
||
{
|
||
//----------主机发送命令字0x7F2 --------------------------------------------
|
||
unsigned int channel_01 : 1; // 通道1
|
||
unsigned int channel_02 : 1; // 通道2
|
||
unsigned int channel_03 : 1; // 通道3
|
||
unsigned int channel_04 : 1; // 通道4
|
||
unsigned int channel_05 : 1; // 通道5
|
||
unsigned int channel_06 : 1; // 通道6
|
||
unsigned int channel_07 : 1; // 通道7
|
||
unsigned int channel_08 : 1; // 通道8
|
||
unsigned int sleep_01 : 1; // 休眠1
|
||
unsigned int sleep_02 : 1; // 休眠2
|
||
unsigned int sleep_03 : 1; // 休眠3
|
||
unsigned int sleep_04 : 1; // 休眠4
|
||
unsigned int reserve_01 : 1; // 保留1
|
||
unsigned int reserve_02 : 1; // 保留2
|
||
unsigned int reserve_03 : 1; // 保留3
|
||
unsigned int reserve_04 : 1; // 保留4
|
||
|
||
unsigned int reserve_05 : 8; // 保留5
|
||
unsigned int reserve_06 : 8; // 保留6
|
||
unsigned int reserve_07 : 8; // 保留7
|
||
unsigned int reserve_08 : 8; // 保留8
|
||
unsigned int can_period_h : 8; // 发送周期高位
|
||
unsigned int can_period_l : 8; // 发送周期低位
|
||
|
||
//----------发送0x7F3 ---------------------------------------------------
|
||
unsigned int pwm_channel_01 : 4; // PWM通道1
|
||
unsigned int pwm_channel_02 : 4; // PWM通道2
|
||
unsigned int pwm_channel_03 : 4; // PWM通道3
|
||
unsigned int pwm_channel_04 : 4; // PWM通道4
|
||
unsigned int pwm_channel_05 : 4; // PWM通道5
|
||
unsigned int pwm_channel_06 : 4; // PWM通道6
|
||
unsigned int pwm_channel_07 : 4; // PWM通道7
|
||
unsigned int pwm_channel_08 : 4; // PWM通道8
|
||
unsigned int pwm_reserve_01 : 4; // 保留pwm1
|
||
unsigned int pwm_reserve_02 : 4; // 保留pwm2
|
||
unsigned int pwm_reserve_03 : 4; // 保留pwm3
|
||
unsigned int pwm_reserve_04 : 4; // 保留pwm4
|
||
unsigned int pwm_reserve_05 : 4; // 保留pwm5
|
||
unsigned int pwm_reserve_06 : 4; // 保留pwm6
|
||
unsigned int pwm_reserve_07 : 4; // 保留pwm7
|
||
unsigned int pwm_reserve_08 : 4; // 保留pwm8
|
||
} StrHBridgeOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnHBridgeOutput
|
||
{
|
||
StrHBridgeOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrHBridgeOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnHBridgeOutput;
|
||
|
||
|
||
// 输出给导航仪
|
||
typedef struct _StrWheelSpeedOutput
|
||
{
|
||
//-----发送数据0x98----------------------------------------------
|
||
unsigned int left_front : 16; // 左前轮速
|
||
unsigned int right_front : 16; // 右前轮速
|
||
unsigned int left_rear : 16; // 左后轮速
|
||
unsigned int right_rear : 16; // 右后轮速
|
||
} StrWheelSpeedOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnWheelSpeedOutput
|
||
{
|
||
StrWheelSpeedOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrWheelSpeedOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnWheelSpeedOutput;
|
||
|
||
|
||
// 输出给基站升降杆
|
||
typedef struct _StrLifterOutput
|
||
{
|
||
//-----发送数据0x6F2----------------------------------------------
|
||
unsigned int cmd : 8 ; // 上升命令
|
||
unsigned int reserve1 : 8 ; // 保留
|
||
unsigned int reserve2 : 16; // 保留
|
||
unsigned int reserve3 : 16; // 保留
|
||
unsigned int reserve4 : 16; // 保留
|
||
} StrLifterOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnrLifterOutput
|
||
{
|
||
StrLifterOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrLifterOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnLifterOutput;
|
||
|
||
|
||
// CAN ID 解析（联合体形式，支持位域和32位直接访问）
|
||
typedef union _UnCanIdInfo
|
||
{
|
||
uint32_t raw; // 32位整型，直接读写整个CAN ID
|
||
struct
|
||
{
|
||
uint32_t motor_id : 8; // 0-7 bit (电机ID)
|
||
uint32_t data : 16; // 8-23 bit (数据字段)
|
||
uint32_t mode : 5; // 24-28 bit (模式)
|
||
uint32_t res : 3; // 29-31 bit (保留位)
|
||
} bits;
|
||
|
||
} UnCanIdInfo;
|
||
|
||
|
||
// 输出can数据
|
||
typedef struct _StrTxCanOutput
|
||
{
|
||
uint16_t index; // 索引（类似寄存器地址）
|
||
uint16_t object_index; // 子索引（通常为0x0000）
|
||
uint32_t data; // 数据字段
|
||
} StrTxCanOutput;
|
||
|
||
|
||
// CAN数据区联合体 (8字节，严格遵循图片协议，大端序数据)
|
||
typedef union _UnTxCanData {
|
||
StrTxCanOutput bit_data; // 结构化访问
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrTxCanOutput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
|
||
} UnTxCanData;
|
||
|
||
|
||
// 接收CAN帧结构体
|
||
typedef struct _StrTxCanFrame
|
||
{
|
||
UnCanIdInfo tx_can_id; // 接收到的29位CAN ID
|
||
UnTxCanData tx_can_data; // 接收到的8字节数据区
|
||
} StrTxCanFrame;
|
||
|
||
|
||
|
||
// CAN ID 解析联合体 (29位扩展帧，严格遵循图片协议，小端序适配)
|
||
typedef union _UnRxCanIdInfo {
|
||
uint32_t raw; // 完整的32位值
|
||
|
||
struct {
|
||
// 注意：小端序下，位域布局从低位到高位（Bit0到Bit31）
|
||
// 编译器通常从低位开始分配位域
|
||
|
||
// 主机CAN_ID (Bit7~Bit0) - 8位 - 最低字节
|
||
uint32_t host_id : 8; // Bit7~0: 主机CAN_ID
|
||
|
||
// 电机状态与故障信息域 (Bit23~Bit8) - 16位
|
||
uint32_t motor_can_id : 8; // Bit15~8: 当前电机CAN ID
|
||
uint32_t undervoltage : 1; // Bit16: 欠压故障 (0无1有)
|
||
uint32_t overcurrent : 1; // Bit17: 过流 (0无1有)
|
||
uint32_t overtemperature : 1; // Bit18: 过温 (0无1有)
|
||
uint32_t mag_encoder_fault : 1; // Bit19: 磁编码故障 (0无1有)
|
||
uint32_t hall_fault : 1; // Bit20: HALL编码故障 (0无1有)
|
||
uint32_t uncalibrated : 1; // Bit21: 未标定 (0无1有)
|
||
uint32_t mode_state : 2; // Bit23~22: 模式状态 (0:Reset,1:Cali,2:Motor)
|
||
|
||
// 协议标识 (Bit28~Bit24) - 5位
|
||
uint32_t protocol_id : 5; // Bit28~24: 协议标识（图中为2）
|
||
|
||
// 保留位 (Bit31~29) - 3位（图片中未使用）
|
||
uint32_t reserved : 3; // Bit31~29: 保留位，应设置为0
|
||
} bits;
|
||
} UnRxCanIdInfo;
|
||
|
||
// 输出can数据
|
||
typedef struct _StrRxCanOutput
|
||
{
|
||
uint16_t current_angle; // Byte0~1: 当前角度 [0~65535]对应(-4π~4π)
|
||
uint16_t current_velocity; // Byte2~3: 当前角速度 [0~65535]对应(-15rad/s~15rad/s)
|
||
uint16_t current_torque; // Byte4~5: 当前力矩 [0~65535]对应(-120Nm~120Nm)
|
||
uint16_t temperature; // Byte6~7: 当前温度: Temp(摄氏度)*10
|
||
} StrRxCanOutput;
|
||
|
||
// CAN数据区联合体 (8字节，严格遵循图片协议，大端序数据)
|
||
typedef union _UnRxCanData
|
||
{
|
||
StrRxCanOutput bit_data; // 结构化访问
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrRxCanOutput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
|
||
} UnRxCanData;
|
||
|
||
// 接收CAN帧结构体
|
||
typedef struct _StrRxCanFrame
|
||
{
|
||
UnRxCanIdInfo rx_can_id; // 接收到的29位CAN ID
|
||
UnRxCanData rx_can_data; // 接收到的8字节数据区
|
||
} StrRxCanFrame;
|
||
|
||
|
||
|
||
//-----以太网-------------------------------------------------------------
|
||
// 输出给自主计算机
|
||
typedef struct _StrComputerOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 0xFFCC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 0x0011
|
||
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 0x000b，11
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值
|
||
unsigned int speed : 16; // 左侧轮速
|
||
unsigned int curvature : 16; // 右侧轮速
|
||
unsigned int crc : 8; // CRC
|
||
} StrComputerOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnComputerOutput
|
||
{
|
||
StrComputerOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrComputerOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnComputerOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// 车辆信息，输出给上位机
|
||
typedef struct _StrVehicleInfoOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0020
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值41
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int desired_speed : 16; // 期望速度 系数0.01， 正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int desired_curvature : 16; // 期望曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int set_left_speed : 16; // 设定左转速度 电机1设定转速 正为正传，负为反转
|
||
unsigned int set_right_speed : 16; // 设定右转速度 电机2设定转速 正为正传，负为反转
|
||
unsigned int longitude : 32; // 纬度 系数 1e-7 值域（-180°，180°）
|
||
unsigned int latitude : 32; // 经度 系数 1e-7 值域（-90°，90°）
|
||
unsigned int altitude : 32; // 高度
|
||
unsigned int heading_angle : 16; // 航向角 系数 0.01 值域（0-360°）
|
||
unsigned int speed : 16; // 当前车速 系数 0.01 正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int curvature : 16; // 当前曲率 系数 0.0001正为左转，负为右转
|
||
unsigned int battery_voltage : 16; // 电池电压 系数 0.1 单位V
|
||
unsigned int battery_soc : 16; // 电池SOC 系数 0.1 单位：%
|
||
unsigned int battery_current : 16; // 电池电流 系数 0.1 偏移量 -30000 单位A
|
||
unsigned int vehicle_fault_state : 8; // 整车故障状态 0 故障 1正常
|
||
unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和 取低8位
|
||
} StrVehicleInfoOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnVehicleInfoOutput
|
||
{
|
||
StrVehicleInfoOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrVehicleInfoOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnVehicleInfoOutput;
|
||
|
||
|
||
// 电机状态信息，输出给上位机
|
||
typedef struct _StrMotorStatusOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0021
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值30
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int left_wheel_speed : 16; // 当前左侧轮速 系数 1 偏移量 -30000 单位rad/min
|
||
unsigned int right_wheel_speed : 16; // 当前右侧轮速 系数 1 偏移量 -30000 单位rad/min
|
||
unsigned int left_torque : 16; // 左侧电机扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 单位N/s
|
||
unsigned int right_torque : 16; // 右侧电机扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 单位N/s
|
||
unsigned int left_fault_code : 8; // 左侧电机故障码
|
||
unsigned int right_fault_code : 8; // 右侧电机故障码
|
||
unsigned int left_torque_limit : 16; // 左侧电机扭矩限制 系数 0.01 偏移量 -300 单位N/s
|
||
unsigned int right_torque_limit : 16; // 右侧电机扭矩限制 系数 0.01 偏移量 -300 单位N/s
|
||
unsigned int left_power_in : 16; // 左侧电机馈电功率 系数 1 偏移量 0 单位W
|
||
unsigned int right_power_in : 16; // 右侧电机馈电功率 系数 1 偏移量 0 单位W
|
||
unsigned int left_power_out : 16; // 左侧电机放电功率 系数 1 偏移量 0 单位W
|
||
unsigned int right_power_out : 16; // 右侧电机放电功率 系数 1 偏移量 0 单位W
|
||
unsigned int left_voltage : 16; // 左侧电机电压 系数0.1 偏移量-3000 单位V
|
||
unsigned int right_voltage : 16; // 右侧电机电压 系数0.1 偏移量-3000 单位V
|
||
unsigned int checksum : 8; // 校验和 按字节累加之和 取低8位
|
||
} StrMotorStatusOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnMotorStatusOutput
|
||
{
|
||
StrMotorStatusOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrMotorStatusOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnMotorStatusOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// PID参数输出，输出给上位机
|
||
typedef struct _StrPIDOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0022
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值56
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int rc_straight_p : 32; // 遥控直行P参数 系数 0.001
|
||
unsigned int rc_straight_i : 32; // 遥控直行I参数 系数 0.001
|
||
unsigned int rc_straight_d : 32; // 遥控直行D参数 系数 0.001
|
||
unsigned int auto_straight_p : 32; // 自主直行P参数 系数 0.001
|
||
unsigned int auto_straight_i : 32; // 自主直行I参数 系数 0.001
|
||
unsigned int auto_straight_d : 32; // 自主直行D参数 系数 0.001
|
||
unsigned int rc_turn_p : 32; // 遥控转弯P参数 系数 0.001
|
||
unsigned int rc_turn_i : 32; // 遥控转弯I参数 系数 0.001
|
||
unsigned int rc_turn_d : 32; // 遥控转弯D参数 系数 0.001
|
||
unsigned int auto_turn_p : 32; // 自主转弯P参数 系数 0.001
|
||
unsigned int auto_turn_i : 32; // 自主转弯I参数 系数 0.001
|
||
unsigned int auto_turn_d : 32; // 自主转弯D参数 系数 0.001
|
||
unsigned int checksum : 8; // 校验和 按字节累加之和 取低8位
|
||
} StrPIDOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnPIDOutput
|
||
{
|
||
StrPIDOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrPIDOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnPIDOutput;
|
||
|
||
// 模拟信号输出，输出给上位机
|
||
typedef struct _StrAnalogSignalOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0023
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值24
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int channel_1 : 16; // 通道1 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数标表示负温度
|
||
unsigned int channel_2 : 16; // 通道2
|
||
unsigned int channel_3 : 16; // 通道3
|
||
unsigned int channel_4 : 16; // 通道4
|
||
unsigned int channel_5 : 16; // 通道5 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数标表示负温度
|
||
unsigned int channel_6 : 16; // 通道6
|
||
unsigned int channel_7 : 16; // 通道7
|
||
unsigned int channel_8 : 16; // 通道8
|
||
unsigned int crc : 8 ; // 校验和 按字节累加之和 取低8位
|
||
|
||
} StrAnalogSignalOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnAnalogSignalOutput
|
||
{
|
||
StrAnalogSignalOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrAnalogSignalOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnAnalogSignalOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
// 遥控器数据输出，给上位机
|
||
typedef struct _StrRemoteControlOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0024
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值20
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
|
||
// RC6GS遥控原始数据
|
||
unsigned int speed : 16; // 速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int curvature : 16; // 曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int reserve_1 : 16; // 备用1
|
||
|
||
unsigned int switch_a : 1; // SwA
|
||
unsigned int switch_b : 2; // SwB 0和2刹车状态 1正常状态
|
||
unsigned int switch_c : 2; // SwC 0和2自主状态 1手动状态
|
||
unsigned int switch_d : 1; // SwD
|
||
unsigned int hv_relay_state : 1; // 高压继电机状态 0 断开， 1开启
|
||
unsigned int reserve_2 : 1; // 备用
|
||
unsigned int enable : 8; // 使能 1遥控数据有效，0无效
|
||
unsigned int accumulated_value : 16; // 接收累加值
|
||
unsigned int crc : 8; // 校验和 按字节累加之和 取低8位
|
||
} StrRemoteControlOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnRemoteControlOutput
|
||
{
|
||
StrRemoteControlOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrRemoteControlOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnRemoteControlOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
// 手动控制数据，返回给请求者
|
||
typedef struct _StrManualControlOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
// 手动控制数据 高位在前，低位在后
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFBB
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0025
|
||
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x0C
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int reserved : 8; // 保留
|
||
unsigned int crc_1 : 8 ; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
|
||
unsigned int accumulated_value : 16; // 接收累加值
|
||
unsigned int crc_2 : 8 ; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
|
||
} StrManualControlOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnManualControlOutput
|
||
{
|
||
StrManualControlOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrManualControlOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnManualControlOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// 自动控制数据输出，返回给请求者
|
||
typedef struct _StrAutoControlOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
// 自主计算机自动数据 高位在前，低位在后
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFCC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0026
|
||
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x19
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int latitude : 32; // 纬度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度
|
||
unsigned int longitude : 32; // 经度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度
|
||
unsigned int altitude : 32; // 高度 单位mm
|
||
unsigned int heading : 16; // 航向 车辆航向，35999表示359.99度。
|
||
unsigned int accumulated_value : 16; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int crc : 8 ; // CRC 总体累加CRC
|
||
} StrAutoControlOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnAutoControlOutput
|
||
{
|
||
StrAutoControlOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrAutoControlOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnAutoControlOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
/* 云台数据流请求完整通信帧结构体 - CMD_ID 0x25 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为2
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x25
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=2）
|
||
uint8_t data_type; // 数据类型：1-姿态 2-激光测距 3-磁编码角度 4-电机电压
|
||
uint8_t data_freq; // 输出频率：0-关闭 1-2Hz 2-4Hz 3-5Hz 4-10Hz 5-20Hz 6-50Hz 7-100Hz
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} GimbalStreamRequestFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 云台数据流请求完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x25 */
|
||
typedef union {
|
||
GimbalStreamRequestFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[12]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+2+2 = 12字节）
|
||
} GimbalStreamRequestFrameUnion;
|
||
|
||
|
||
/* 手动变倍自动对焦数据结构体 - CMD_ID 0x05 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x05
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
|
||
int8_t zoom; // 变倍控制：1-放大 0-停止缩放(松手后发送) -1-缩小
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} ManualZoomFocusFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 手动变倍自动对焦完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x05 */
|
||
typedef union {
|
||
ManualZoomFocusFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
|
||
} ManualZoomFocusFrameUnion;
|
||
|
||
/* 拍照录像控制数据结构体 - CMD_ID 0x0C */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x0C
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
|
||
uint8_t func_type; // 功能类型: 0-拍照 2-录像 3-5-运动模式 10-联动变倍等 3：运动模式: 锁定模式 4：运动模式: 跟随模式 5：运动模式: FPV 模式
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} PhotoVideoControlFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 拍照录像控制完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x0C */
|
||
typedef union {
|
||
PhotoVideoControlFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
|
||
} PhotoVideoControlFrameUnion;
|
||
|
||
/* 设置激光测距状态数据结构体 - CMD_ID 0x32 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x32
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
|
||
uint8_t laser_state; // 激光测距状态：1-开启 0-关闭
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} SetLaserRangingStatusFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 设置激光测距状态完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x32 */
|
||
typedef union {
|
||
SetLaserRangingStatusFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
|
||
} SetLaserRangingStatusFrameUnion;
|
||
|
||
/* 设置AI追踪目标坐标信息流状态数据结构体 - CMD_ID 0x51 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x51
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
|
||
uint8_t track_action; // AI追踪目标坐标信息流状态：1-打开输出 0-关闭输出
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} SetAiTrackTargetCoordinateStatusFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 设置AI追踪目标坐标信息流状态完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x51 */
|
||
typedef union {
|
||
SetAiTrackTargetCoordinateStatusFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
|
||
} SetAiTrackTargetCoordinateUnion;
|
||
|
||
/* 设置AI追踪模式数据结构体 - CMD_ID 0x55 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x55
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
|
||
uint8_t Ai_mode; // AI追踪模式：0-关闭 1-开启
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} SetAiTrackingModeFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
|
||
/* 设置AI追踪目标坐标信息流状态完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x55 */
|
||
typedef union {
|
||
SetAiTrackingModeFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
|
||
} SetAiTrackingModeFrameUnion;
|
||
|
||
|
||
|
||
/* 请求当前云台模式数据结构体 - CMD_ID 0x19 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为0（无数据域）
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x19
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=0，无数据）
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} RequestCurrentPodModeFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 请求当前云台模式完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x19 */
|
||
typedef union {
|
||
RequestCurrentPodModeFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[10]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+0+2 = 10字节）
|
||
} RequestCurrentPodModeFrameUnion;
|
||
|
||
|
||
/* 设置AI选择追踪目标数据结构体 - CMD_ID 0x56 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为9
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x56
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=9）
|
||
uint8_t track_action; // 追踪动作：1-追踪目标 0-取消追踪
|
||
uint16_t touch_lx; // 点选：x坐标，范围为视频流分辨率的宽大小；框选：方框左上顶点x坐标
|
||
uint16_t touch_ly; // 点选：y坐标，范围为视频流分辨率的高大小；框选：方框左上顶点y坐标
|
||
uint16_t touch_rx; // 点选：0；框选：方框右下顶点x坐标
|
||
uint16_t touch_ry; // 点选：0；框选：方框右下顶点y坐标
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} SetAiSelectTrackingTargetFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 设置AI选择追踪目标完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x51 */
|
||
typedef union {
|
||
SetAiSelectTrackingTargetFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[19]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2+2+2+2+2 = 19字节）
|
||
} SetAiSelectTrackingTargetUnion;
|
||
|
||
|
||
/* 云台转向控制数据结构体 - CMD_ID 0x07 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为2
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x07
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=2）
|
||
int8_t turn_yaw; // 航向转向控制：-100~0~100，正负代表方向，数值越大转向速度越快；松手发0停止。向右滑动为0~100，向左滑动为0~-100
|
||
int8_t turn_pitch; // 俯仰转向控制：-100~0~100，正负代表方向，数值越大转向速度越快；松手发0停止。向上滑动为0~100，向下滑动为0~-100
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} PanTiltControlFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 云台转向控制完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x07 */
|
||
typedef union {
|
||
PanTiltControlFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[12]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+2+2 = 12字节）
|
||
} PanTiltControlFrameUnion;
|
||
|
||
|
||
/* 一键回中数据结构体 - CMD_ID 0x08 */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x08
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
|
||
uint8_t center_pos; // 回中模式：1-一键回中，2-居中朝下，3-居中，4-朝下
|
||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||
} CenterControlFrame;
|
||
#pragma pack(pop)
|
||
|
||
/* 一键回中完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x08 */
|
||
typedef union {
|
||
CenterControlFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+1+2 = 11字节）
|
||
} CenterControlUnion;
|
||
|
||
|
||
/* 设置云台姿态角度数据结构体 - CMD_ID 0x0E */
|
||
#pragma pack(push, 1)
|
||
typedef struct {
|
||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为4
|
||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x0E
|
||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=4）
|
||
int16_t yaw; // 目标偏航角度
|
||
int16_t pitch; // 目标俯仰角度
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uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
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} SetGimbalPoseFrame;
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#pragma pack(pop)
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/* 设置云台姿态角度完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x0E */
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typedef union {
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SetGimbalPoseFrame frame; // 按结构体访问各字段
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uint8_t data[13]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+2+2+2 = 13字节）
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} SetGimbalPoseUnion;
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//-----IO口---------------------------------------------------------------
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// 电压信号输出，到遥控器
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typedef struct _StrVoltageSignalOutput
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{
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unsigned int pwm_value : 16; // PWM值
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} StrVoltageSignalOutput;
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typedef union _UnVoltageSignalOutput
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{
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StrVoltageSignalOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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uint8_t arr[sizeof(StrVoltageSignalOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnVoltageSignalOutput;
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//外部数据结构声明
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extern UnMotorInput un_motor_input1 ;//电机控制器1 左侧
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extern UnMotorInput un_motor_input2 ;//电机控制器2 右侧
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extern UnMotorInput un_motor_input3 ;//电机控制器1 左后侧
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extern UnMotorInput un_motor_input4 ;//电机控制器2 右后侧
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extern UnBmsInput un_bms_input ;//BMS接收数据
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extern UnTempModuleInput un_temp_module_input;//温度采集模块
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extern UnAutoComputerInput un_auto_computer_input;//自主计算机自动数据
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extern UnManualComputerInput un_manual_computer_input;//自主计算机手动数据
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extern UnUltrasonicInput un_ultrasonic_input1;//超声波传感器输入1
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extern UnUltrasonicOutput un_ultrasonic_output1;//超声波传感器输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output1; //电机输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output2; //电机输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output3; //电机输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output4; //电机输出
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp1; //电机控制器1 温度
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp2; //电机控制器2 温度
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp3; //电机控制器3 左后侧
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp4; //电机控制器4 右后侧
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extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output1;
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extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output2;
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extern UnHBridgeOutput un_h_bridge_output;
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extern UnHBridgeOutput un_h_bridge_output1;//H桥输出
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extern UnWheelSpeedOutput un_wheel_wpeed_output;
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extern UnGatherOutput un_gather_output;//采集模块输出
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//串口
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extern UnRemoteControlInput un_remote_control_input; //遥控器输入
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//IO口
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extern UnSwSample un_sw_sample;
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//以太网
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extern UnRequestFrame un_request_frame; //请求帧
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extern UnComputerOutput un_computer_output; //输出给自主计算机
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//输出给上位机
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extern UnVehicleInfoOutput un_vehicle_Info_output; // 车辆信息，输出给上位机
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extern UnMotorStatusOutput un_motor_status_output; // 电机状态信息，输出给上位机
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extern UnPIDOutput un_pid_output; // PID参数输出，输出给上位机
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extern UnAnalogSignalOutput un_analog_signal_output; // 模拟信号输出，输出给上位机
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extern UnRemoteControlOutput un_remote_control_output;// 遥控器数据输出，给上位机
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extern UnManualControlOutput un_manual_control_output;// 手动控制数据，返回给请求者
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extern UnAutoControlOutput un_auto_control_output; // 自动控制数据输出，返回给请求者
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extern UnSdoOutput un_sdo_output ;//转向电机输出
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//变量
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extern uint8_t test_app[26];
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extern ReceivedDataStruct mt11_received_data;
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extern ReceivedDataStruct mt11_tx_data;
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extern UnCanDebugOutput un_can_debug_output;//调试输出
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//转台
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extern GimbalStreamRequestFrameUnion gimbal_stream_request_output;//请求云台数据流
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extern PhotoVideoControlFrameUnion photo_video_control_output ;//设置FPV模式
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extern SetAiTrackingModeFrameUnion ai_track_mode_output ;//追踪模式
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extern SetAiTrackTargetCoordinateUnion ai_track_coordinate_output ;//ai追踪信息流
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extern RequestCurrentPodModeFrameUnion request_pod_mode_output ;//请求云台状态
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extern SetAiSelectTrackingTargetUnion ai_select_track_target_output ;//设置ai追踪目标
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extern PanTiltControlFrameUnion pan_tilt_control_output;//控制云台
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extern CenterControlUnion center_control_output ;//一键回中控制输出
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extern SetGimbalPoseUnion set_gimbal_pose_output ;//设置云台姿态角度控制输出
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extern StrTxCanFrame un_sdo_output1 ;//电机1输出
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extern StrTxCanFrame un_sdo_output2 ;//电机2输出
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extern StrTxCanFrame un_sdo_output3 ;//电机3输出
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extern StrTxCanFrame un_sdo_output4 ;//电机4输出
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extern StrTxCanFrame un_sdo_output5 ;//电机5输出
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extern StrTxCanFrame un_sdo_output6 ;//电机1使能
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extern StrTxCanFrame un_sdo_output7 ;//电机2使能
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extern StrRxCanFrame un_motor_pitch_input ;//俯仰电机输入
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extern StrRxCanFrame un_motor_right_input ;//水平电机输入
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//函数
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void canSendAll(void *signal_id);
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void ethernetSendAll(void *signal_id);
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#pragma pack()
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#endif /* _INTERFACE_H_ */
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