95 lines
2.2 KiB
C
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2.2 KiB
C
#ifndef TURN_H
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#define TURN_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "app_power.h"
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#define LIMIT_SPEED_INDEX 0x7017//CSP的速度
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#define LOC_REF_INDEX 0x7016//CSP的位置
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#define RUM_MODE 0x7005//mode模式
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#define OPERATION_MODE 0 // 运控模式
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#define POSITION_MODE_PP 1 // 位置模式 (PP - Profile Position)
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#define VELOCITY_MODE 2 // 速度模式
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#define CURRENT_MODE 3 // 电流模式
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#define POSITION_MODE_CSP 5 // 位置模式 (CSP - Cyclic Synchronous Position)
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typedef struct TurnData
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uint8_t mode ; // 控制模式
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Timer turn_timer; // 定时器结构体
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float desired_curvature; // 期望曲率
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float curvature; // 当前曲率
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uint32_t position; // 转动位置
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uint8_t direction; // 转动方向
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uint8_t old_direction; // 转动方向
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float yaw_rate; // 转动角速度、
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float inner_rad; //内轮角度
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float outer_rad; //外轮角度
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uint8_t motor_sleep; // 电机状态 0未上电，1已上电
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uint8_t emergency_stop_switch; // 急停开关
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uint8_t remote_emergency_stop; // 遥控器急停开关
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uint8_t emergency_stop_state; // 急停状态
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PowerState current_state; // 当前电源状态
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float right_max_position; // 右边最大角度 rad
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float right_zero_position; // 右边归零角度 rad
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float right_speed; // 右边速度 rad/s
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float left_max_position; // 左边最大角度 rad
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float left_zero_position; // 左边归零角度 rad
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float left_speed; // 左边速度 rad/s
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float wheel_base; // 轴距 m
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float track_width; // 轮距 m
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} TurnData;
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//外部函数
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void turnAppInit(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // TURN_H
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