#ifndef TURN_H
#define TURN_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "app_power.h"
  
  
 
  

#define   LIMIT_SPEED_INDEX        0x7017//CSP的速度
#define   LOC_REF_INDEX            0x7016//CSP的位置   
#define   RUM_MODE                 0x7005//mode模式
  
  


#define   OPERATION_MODE           0   // 运控模式
#define   POSITION_MODE_PP         1   // 位置模式 (PP - Profile Position)
#define   VELOCITY_MODE            2   // 速度模式
#define   CURRENT_MODE             3   // 电流模式
#define   POSITION_MODE_CSP        5   // 位置模式 (CSP - Cyclic Synchronous Position)  


  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  

typedef struct TurnData
{
    uint8_t     mode ;                     // 控制模式
    Timer       turn_timer;                // 定时器结构体
    float       desired_curvature;         // 期望曲率
    float       curvature;                 // 当前曲率
    uint32_t    position;                  // 转动位置
    uint8_t     direction;                 // 转动方向  
    uint8_t     old_direction;             // 转动方向      
    float       yaw_rate;                  // 转动角速度、
    float       inner_rad;                  //内轮角度
    float       outer_rad;                  //外轮角度
    uint8_t     motor_sleep;               // 电机状态  0未上电，1已上电    
    uint8_t     emergency_stop_switch;     // 急停开关
    uint8_t     remote_emergency_stop;     // 遥控器急停开关
    uint8_t     emergency_stop_state;      // 急停状态  
    PowerState  current_state;             // 当前电源状态   
    
    float       right_max_position;        // 右边最大角度 rad
    float       right_zero_position;       // 右边归零角度 rad
    float       right_speed;               // 右边速度 rad/s
    float       left_max_position;         // 左边最大角度 rad
    float       left_zero_position;        // 左边归零角度 rad
    float       left_speed;                // 左边速度 rad/s  

    float       wheel_base;                 // 轴距 m  
    float       track_width;                // 轮距 m      
    
} TurnData;

  
  
  
  





  
//外部函数  
void turnAppInit(void);  
  
  
  
  
  
  



#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // TURN_H