修改电机驱动
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interface.h
241
interface.h
@@ -22,38 +22,57 @@
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#define NORMAL 1
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//-----CAN----------------------------------------------------------------
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// 接收电机控制器输入
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//typedef struct _StrMotorInput
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//{
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////-----接收数据0x10F90708----------------------------------------------
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// unsigned int control_data3 : 16; // 读取的控制数据
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// unsigned int torque : 16; // 当前扭矩
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// unsigned int phase_current : 16; // 当前相电流
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// unsigned int speed : 16; // 当前转速
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//
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// unsigned int gear : 2; // 反馈档位
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// unsigned int speed_gear : 3; // 当前扭矩
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// unsigned int reserve1 : 1; // 保留
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// unsigned int reserve2 : 1; // 保留
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// unsigned int reserve3 : 1; // 保留
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//
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// unsigned int reserve4 : 8; // 保留
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//
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// unsigned int ready : 1; // Bit0: READY, 0-有告警不能行驶, 1-工作正常可行驶
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// unsigned int reserved1 : 1; // Bit1: ECO状态（预留）
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// unsigned int eabs : 1; // Bit2: EABS, 0-停止或驱动行驶, 1-能量回收状态
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// unsigned int boost : 1; // Bit3: BOOST状态, 0-正常驱动, 1-BOOST驱动
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// unsigned int reserved2 : 1; // Bit4: 预留
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||||
// unsigned int rotation_dir : 1; // Bit5: 转动方向, 0-电机逆时针转, 1-电机顺时针转
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||||
// unsigned int motor_dir : 1; // Bit6: 电机方向, 0-电机右置, 1-电机左置
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||||
// unsigned int main_relay : 1; // Bit7: 主继电器, 0-断开, 1-闭合
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//
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// unsigned int reserve5 : 16; // 保留
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// unsigned int reserve6 : 16; // 保留
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// unsigned int reserve7 : 16; // 保留
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//} StrMotorInput;
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//
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//typedef union _UnMotorInput
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//{
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// StrMotorInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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// uint8_t arr[sizeof(StrMotorInput)]; // 通过结构体类型确定大小
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//} UnMotorInput;
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//-----CAN----------------------------------------------------------------
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||||
// 接收电机控制器输入
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||||
typedef struct _StrMotorInput
|
||||
{
|
||||
//-----接收数据0x10F90708----------------------------------------------
|
||||
unsigned int control_data3 : 16; // 读取的控制数据
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||||
unsigned int torque : 16; // 当前扭矩
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||||
unsigned int phase_current : 16; // 当前相电流
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||||
unsigned int speed : 16; // 当前转速
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//-----接收数据0x101或者0x201----------------------------------------------
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||||
unsigned int speed : 16; // 转速 偏移量 -30000
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unsigned int bus_voltage : 16; // 母线电压 系数 0.1 偏移量 -3000
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||||
unsigned int torque : 16; // 扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
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unsigned int fault_code : 8; // 故障码
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||||
unsigned int heartbeat : 8; // 心跳
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||||
unsigned int gear : 2; // 反馈档位
|
||||
unsigned int speed_gear : 3; // 当前扭矩
|
||||
unsigned int reserve1 : 1; // 保留
|
||||
unsigned int reserve2 : 1; // 保留
|
||||
unsigned int reserve3 : 1; // 保留
|
||||
|
||||
unsigned int reserve4 : 8; // 保留
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||||
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||||
unsigned int ready : 1; // Bit0: READY, 0-有告警不能行驶, 1-工作正常可行驶
|
||||
unsigned int reserved1 : 1; // Bit1: ECO状态（预留）
|
||||
unsigned int eabs : 1; // Bit2: EABS, 0-停止或驱动行驶, 1-能量回收状态
|
||||
unsigned int boost : 1; // Bit3: BOOST状态, 0-正常驱动, 1-BOOST驱动
|
||||
unsigned int reserved2 : 1; // Bit4: 预留
|
||||
unsigned int rotation_dir : 1; // Bit5: 转动方向, 0-电机逆时针转, 1-电机顺时针转
|
||||
unsigned int motor_dir : 1; // Bit6: 电机方向, 0-电机右置, 1-电机左置
|
||||
unsigned int main_relay : 1; // Bit7: 主继电器, 0-断开, 1-闭合
|
||||
|
||||
unsigned int reserve5 : 16; // 保留
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||||
unsigned int reserve6 : 16; // 保留
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||||
unsigned int reserve7 : 16; // 保留
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||||
} StrMotorInput;
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||||
typedef union _UnMotorInput
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{
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StrMotorInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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@@ -62,10 +81,43 @@ typedef union _UnMotorInput
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// 接收电机控制器输入
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typedef struct _StrCanDebugOutput
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{
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uint8_t speed;
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uint8_t desired_speed;
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||||
uint8_t curvature;
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uint8_t desired_curvature;
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||||
uint16_t set_left_out;
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||||
uint16_t set_right_out;
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||||
} StrCanDebugOutput;
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typedef union _UnCanDebugOutput
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||||
{
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||||
StrCanDebugOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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||||
uint8_t arr[sizeof(StrCanDebugOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||||
} UnCanDebugOutput;
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||||
typedef struct _StrMotorTempInput
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||||
{
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||||
//-----接收数据0x103或者0x104----------------------------------------------
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unsigned int controller_temp : 8; // 控制器温度 偏移量 -40
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||||
unsigned int motor_temp : 8; // 电机温度 偏移量 -40
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||||
unsigned int motor_max_torque: 16; // 电机最大扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
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unsigned int reserved_1 : 8; // 保留1
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||||
unsigned int reserved_2 : 8; // 保留2
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||||
unsigned int reserved_3 : 8; // 保留3
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||||
unsigned int heartbeat2 : 8; // 心跳
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||||
} StrMotorTempInput;
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||||
typedef union _UnMotorTempInput
|
||||
{
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||||
StrMotorTempInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||||
uint8_t arr[sizeof(StrMotorInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||||
} UnMotorTempInput;
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@@ -280,27 +332,27 @@ typedef union _UnSwSample
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//-----输出数据结构---------------------------------------------------------------
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//-----CAN----------------------------------------------------------------
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// 输出到电机控制器
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//typedef struct _StrMotorOutput
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//{
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////-----发送数据0x201或者0x202----------------------------------------------
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||||
// unsigned int mode : 8; // 模式 0x1恒速模式，0x2恒扭模式，其他无效
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||||
// unsigned int gear : 8; // 档位 0x0空挡模式，0x1前进挡，0x2倒退档，其他无效
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||||
// unsigned int set_torque : 16; // 给定扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
|
||||
// unsigned int set_rotation_speed : 16; // 给定转速 偏移量 -30000
|
||||
// unsigned int fault_code : 8; // 故障码
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||||
// unsigned int heartbeat : 8; // 心跳
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||||
////-----发送数据0x401或者0x402----------------------------------------------
|
||||
// unsigned int feed_power : 16; // 馈电功率 单位为 W 最大为10KW
|
||||
// unsigned int discharge_power : 16; // 放电功率 单位为 W 最大为15kW
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||||
// unsigned int reserve1 : 16; // 保留
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||||
// unsigned int reserve2 : 16; // 保留
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//} StrMotorOutput;
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//
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//typedef union _UnMotorOutput
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//{
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||||
// StrMotorOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||||
// uint8_t arr[sizeof(StrMotorOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||||
//} UnMotorOutput;
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||||
typedef struct _StrMotorOutput
|
||||
{
|
||||
//-----发送数据0x201或者0x202----------------------------------------------
|
||||
unsigned int mode : 8; // 模式 0x1恒速模式，0x2恒扭模式，其他无效
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||||
unsigned int gear : 8; // 档位 0x0空挡模式，0x1前进挡，0x2倒退档，其他无效
|
||||
unsigned int set_torque : 16; // 给定扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
|
||||
unsigned int set_rotation_speed : 16; // 给定转速 偏移量 -30000
|
||||
unsigned int fault_code : 8; // 故障码
|
||||
unsigned int heartbeat : 8; // 心跳
|
||||
//-----发送数据0x401或者0x402----------------------------------------------
|
||||
unsigned int feed_power : 16; // 馈电功率 单位为 W 最大为10KW
|
||||
unsigned int discharge_power : 16; // 放电功率 单位为 W 最大为15kW
|
||||
unsigned int reserve1 : 16; // 保留
|
||||
unsigned int reserve2 : 16; // 保留
|
||||
} StrMotorOutput;
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||||
typedef union _UnMotorOutput
|
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{
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||||
StrMotorOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||||
uint8_t arr[sizeof(StrMotorOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||||
} UnMotorOutput;
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@@ -357,50 +409,50 @@ typedef union _UnGatherOutput
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typedef struct _StrMotorOutput
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{
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//-----发送数据0x10F80807----------------------------------------------
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unsigned int gear : 2; // 0 表示空挡，1 表示前进，2 表示后退
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||||
unsigned int can_gear : 1; // 0-无效 1-有效。无效时 BIT10 的挡位无效，以线路控制挡位为准
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||||
unsigned int can_break : 1; // 0:不刹车，1-刹车(刹车时才能启动电子刹车)
|
||||
unsigned int reserve1 : 1; // 0-只有高速档 1-可以通过接线切换 123 档。
|
||||
unsigned int reserve2 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||||
unsigned int reserve3 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
unsigned int reserve4 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
|
||||
unsigned int reserve5 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||||
unsigned int reserve6 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||||
unsigned int reserve7 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
unsigned int reserve8 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
unsigned int reserve9 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
unsigned int reserve10 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
unsigned int reserve11 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
unsigned int reserve12 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
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||||
|
||||
unsigned int reserve13 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
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||||
unsigned int reserve14 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||||
unsigned int reserve15 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
unsigned int reserve16 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
unsigned int reserve17 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
unsigned int reserve18 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
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||||
unsigned int motor_direction : 1; // 0 和 1 （静止空闲状态设置有效，在油门、 转矩、转速模式下允许设置，否则使用控制器 内部保存的参数控制电机方向）
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unsigned int Contactor : 1; // 0-断开 1-闭合，（部分控制器支持）
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||||
unsigned int reserve19 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||||
unsigned int reserve20 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
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||||
unsigned int reserve21 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
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||||
unsigned int reserve22 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
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||||
unsigned int mode : 4; //0x0:转把控制，0x5:油门模式，0xA:转矩模式， 0xC:转速模式，其它无效停机。在这三种模式下，电机方向设置有效。只允许在停机状态下设置控制模式。
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||||
unsigned int control_data1 : 16; // 油门-256~+256：(0~+256 表示最大油门,-256 表 示最大电子刹车力度。转矩 -256~10000，（正数 驱 动 扭 矩 0~1000.0Nm，负数表示刹车，-256 表示最大电子刹车力度）转速-256~12000,（正数表示转速 0~12000rpm， 负数表示刹车，-256 最大刹车力度）
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||||
unsigned int control_data2 : 16; // 控制数据和上一个一样
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||||
} StrMotorOutput;
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||||
typedef union _UnMotorOutput
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{
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||||
StrMotorOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||||
uint8_t arr[sizeof(StrMotorOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||||
} UnMotorOutput;
|
||||
//typedef struct _StrMotorOutput
|
||||
//{
|
||||
////-----发送数据0x10F80807----------------------------------------------
|
||||
// unsigned int gear : 2; // 0 表示空挡，1 表示前进，2 表示后退
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||||
// unsigned int can_gear : 1; // 0-无效 1-有效。无效时 BIT10 的挡位无效，以线路控制挡位为准
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||||
// unsigned int can_break : 1; // 0:不刹车，1-刹车(刹车时才能启动电子刹车)
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||||
// unsigned int reserve1 : 1; // 0-只有高速档 1-可以通过接线切换 123 档。
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||||
// unsigned int reserve2 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
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||||
// unsigned int reserve3 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
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||||
// unsigned int reserve4 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
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||||
//
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||||
// unsigned int reserve5 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||||
// unsigned int reserve6 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||||
// unsigned int reserve7 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
// unsigned int reserve8 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
// unsigned int reserve9 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
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||||
// unsigned int reserve10 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
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||||
// unsigned int reserve11 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
// unsigned int reserve12 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
//
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||||
// unsigned int reserve13 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
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||||
// unsigned int reserve14 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
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||||
// unsigned int reserve15 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
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||||
// unsigned int reserve16 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
// unsigned int reserve17 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
// unsigned int reserve18 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
// unsigned int motor_direction : 1; // 0 和 1 （静止空闲状态设置有效，在油门、 转矩、转速模式下允许设置，否则使用控制器 内部保存的参数控制电机方向）
|
||||
// unsigned int Contactor : 1; // 0-断开 1-闭合，（部分控制器支持）
|
||||
//
|
||||
// unsigned int reserve19 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||||
// unsigned int reserve20 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||||
// unsigned int reserve21 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||||
// unsigned int reserve22 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||||
// unsigned int mode : 4; //0x0:转把控制，0x5:油门模式，0xA:转矩模式， 0xC:转速模式，其它无效停机。在这三种模式下，电机方向设置有效。只允许在停机状态下设置控制模式。
|
||||
//
|
||||
// unsigned int control_data1 : 16; // 油门-256~+256：(0~+256 表示最大油门,-256 表 示最大电子刹车力度。转矩 -256~10000，（正数 驱 动 扭 矩 0~1000.0Nm，负数表示刹车，-256 表示最大电子刹车力度）转速-256~12000,（正数表示转速 0~12000rpm， 负数表示刹车，-256 最大刹车力度）
|
||||
// unsigned int control_data2 : 16; // 控制数据和上一个一样
|
||||
//} StrMotorOutput;
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||||
//
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||||
//typedef union _UnMotorOutput
|
||||
//{
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||||
// StrMotorOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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||||
// uint8_t arr[sizeof(StrMotorOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
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||||
//} UnMotorOutput;
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@@ -865,6 +917,11 @@ extern UnMotorOutput un_motor_output1; //电机输
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extern UnMotorOutput un_motor_output2; //电机输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output3; //电机输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output4; //电机输出
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp1; //电机控制器1 温度
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp2; //电机控制器2 温度
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp3; //电机控制器3 左后侧
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp4; //电机控制器4 右后侧
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||||
extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output1;
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||||
extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output2;
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||||
extern UnHBridgeOutput un_h_bridge_output;
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||||
@@ -909,7 +966,7 @@ extern UnSdoOutput un_sdo_output ;//转向电机输出
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//变量
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extern uint8_t test_app[26];
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extern UnCanDebugOutput un_can_debug_output;//调试输出
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//函数
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