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43 KiB
C
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C
#ifndef _INTERFACE_H_
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#define _INTERFACE_H_
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#include "stdint.h"
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#include "app/app_config.h" // 假设包含基础配置和宏定义
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#include "irq.h"
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#include "interface_config.h"
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#include <udelay/udelay.h>
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#pragma pack(1)//数据结构一个字节对齐
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#define REQUEST_READ_ID un_request_frame.bit_data.request_id//读取ID
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#define REQUEST_HEADER_ID un_request_frame.bit_data.frame_header//帧头
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#define FAULT 0
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#define NORMAL 1
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//-----CAN----------------------------------------------------------------
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// 接收电机控制器输入
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//typedef struct _StrMotorInput
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//{
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////-----接收数据0x10F90708----------------------------------------------
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// unsigned int control_data3 : 16; // 读取的控制数据
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// unsigned int torque : 16; // 当前扭矩
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// unsigned int phase_current : 16; // 当前相电流
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// unsigned int speed : 16; // 当前转速
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//
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// unsigned int gear : 2; // 反馈档位
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// unsigned int speed_gear : 3; // 当前扭矩
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// unsigned int reserve1 : 1; // 保留
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// unsigned int reserve2 : 1; // 保留
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// unsigned int reserve3 : 1; // 保留
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//
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// unsigned int reserve4 : 8; // 保留
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//
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// unsigned int ready : 1; // Bit0: READY, 0-有告警不能行驶, 1-工作正常可行驶
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// unsigned int reserved1 : 1; // Bit1: ECO状态（预留）
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// unsigned int eabs : 1; // Bit2: EABS, 0-停止或驱动行驶, 1-能量回收状态
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// unsigned int boost : 1; // Bit3: BOOST状态, 0-正常驱动, 1-BOOST驱动
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// unsigned int reserved2 : 1; // Bit4: 预留
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// unsigned int rotation_dir : 1; // Bit5: 转动方向, 0-电机逆时针转, 1-电机顺时针转
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// unsigned int motor_dir : 1; // Bit6: 电机方向, 0-电机右置, 1-电机左置
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// unsigned int main_relay : 1; // Bit7: 主继电器, 0-断开, 1-闭合
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//
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// unsigned int reserve5 : 16; // 保留
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// unsigned int reserve6 : 16; // 保留
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// unsigned int reserve7 : 16; // 保留
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//} StrMotorInput;
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//
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//typedef union _UnMotorInput
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//{
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// StrMotorInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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// uint8_t arr[sizeof(StrMotorInput)]; // 通过结构体类型确定大小
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//} UnMotorInput;
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//-----CAN----------------------------------------------------------------
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// 接收电机控制器输入
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typedef struct _StrMotorInput
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{
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//-----接收数据0x101或者0x201----------------------------------------------
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unsigned int speed : 16; // 转速 偏移量 -30000
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unsigned int bus_voltage : 16; // 母线电压 系数 0.1 偏移量 -3000
|
||
unsigned int torque : 16; // 扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
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unsigned int fault_code : 8; // 故障码
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unsigned int heartbeat : 8; // 心跳
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} StrMotorInput;
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typedef union _UnMotorInput
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{
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StrMotorInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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||
uint8_t arr[sizeof(StrMotorInput)]; // 通过结构体类型确定大小
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||
} UnMotorInput;
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// 接收电机控制器输入
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typedef struct _StrCanDebugOutput
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{
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uint8_t speed;
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uint8_t desired_speed;
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||
uint8_t curvature;
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||
uint8_t desired_curvature;
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||
uint16_t set_left_out;
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||
uint16_t set_right_out;
|
||
} StrCanDebugOutput;
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typedef union _UnCanDebugOutput
|
||
{
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||
StrCanDebugOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrCanDebugOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnCanDebugOutput;
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typedef struct _StrMotorTempInput
|
||
{
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//-----接收数据0x103或者0x104----------------------------------------------
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unsigned int controller_temp : 8; // 控制器温度 偏移量 -40
|
||
unsigned int motor_temp : 8; // 电机温度 偏移量 -40
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||
unsigned int motor_max_torque: 16; // 电机最大扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
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||
unsigned int reserved_1 : 8; // 保留1
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||
unsigned int reserved_2 : 8; // 保留2
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||
unsigned int reserved_3 : 8; // 保留3
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||
unsigned int heartbeat2 : 8; // 心跳
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} StrMotorTempInput;
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||
typedef union _UnMotorTempInput
|
||
{
|
||
StrMotorTempInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrMotorInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnMotorTempInput;
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// 接收BMS输入
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typedef struct _StrBmsInput
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||
{
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//----接收0x100----------------------------------
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||
// 多字节数据，高位在前，低位在后
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unsigned int bus_voltage : 16; // 母线电压 单位为10mV
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||
unsigned int bus_current : 16; // 母线电流 单位为10mA
|
||
unsigned int remainder_capacity : 16; // 剩余容量 单位为10mAh 充电为正，放电为负
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||
unsigned int crc1 : 16; //crc
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||
//----接收0x101----------------------------------
|
||
// 多字节数据，高位在前，低位在后
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||
unsigned int full_capacity : 16; // 充满容量 单位为10mAh
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||
unsigned int Discharge_times : 16; // 放电循环次数 单位为1次
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unsigned int soc : 16; // soc 1%
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unsigned int crc2 : 16; //crc
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||
} StrBmsInput;
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||
typedef union _UnBmsInput
|
||
{
|
||
StrBmsInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrBmsInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnBmsInput;
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// 接收温度模块输入
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typedef struct _StrTempModuleInput
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{
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//-----接收数据0x301，302----------------------------------------------
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// 多字节数据，高位在前，低位在后
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||
unsigned int channel_1 : 16; // 通道1 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数表示负温度
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unsigned int channel_2 : 16; // 通道2
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||
unsigned int channel_3 : 16; // 通道3
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||
unsigned int channel_4 : 16; // 通道4
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||
unsigned int channel_5 : 16; // 通道5
|
||
unsigned int channel_6 : 16; // 通道6
|
||
unsigned int channel_7 : 16; // 通道7
|
||
unsigned int channel_8 : 16; // 通道8
|
||
} StrTempModuleInput;
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||
typedef union _UnTempModuleInput
|
||
{
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||
StrTempModuleInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrTempModuleInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnTempModuleInput;
|
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//-----以太网-------------------------------------------------------------
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// 接收自主计算机自动输入
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typedef struct _StrAutoComputerInput
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{
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// 多字节数据，高位在前，低位在后
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unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFCC
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||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0001
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unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x19
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||
unsigned int heartbeat : 8; // 心跳 按帧累加
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||
unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
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||
unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
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||
unsigned int latitude : 32; // 纬度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度
|
||
unsigned int longitude : 32; // 经度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度
|
||
unsigned int altitude : 32; // 高度 单位mm
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||
unsigned int heading : 16; // 航向 车辆航向，35999表示359.99度
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unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
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||
} StrAutoComputerInput;
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||
typedef union _UnAutoComputerInput
|
||
{
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||
StrAutoComputerInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrAutoComputerInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnAutoComputerInput;
|
||
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||
// 接收自主计算机手动输入
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typedef struct _StrManualComputerInput
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{
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// 手动控制数据 高位在前，低位在后
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unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFBB
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0011
|
||
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x0B
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int set_speed : 16; // 期望速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int set_curvature : 16; // 期望曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int reserved : 8; // 保留 同时按下LB+Y时发0xFF，松开发0，同时按下LT+Y时发0x10，松开发0
|
||
unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
|
||
} StrManualComputerInput;
|
||
|
||
typedef union _UnManualComputerInput
|
||
{
|
||
StrManualComputerInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned int arr[sizeof(StrManualComputerInput) / sizeof(unsigned int)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnManualComputerInput;
|
||
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||
// 接收请求帧
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typedef struct _StrRequestFrame
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||
{
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//--------------------------------------------------
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unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0x0080
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0029
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||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值10
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int request_id : 16; // 请求帧ID 请求ID 0-FFFF，FFFF表示全部帧
|
||
unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和 取低8位
|
||
} StrRequestFrame;
|
||
|
||
typedef union _UnRequestFrame
|
||
{
|
||
StrRequestFrame bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrRequestFrame)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnRequestFrame;
|
||
|
||
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||
// 接收遥控器输入
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typedef struct _StrRemoteControlInput
|
||
{
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//-----接收数据0x12000013----------------------------------------------
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||
unsigned int speed : 16; // 速度
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unsigned int curvature : 16; // 曲率
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unsigned int reserve1 : 16; // 遥控轴
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||
unsigned int switch_a : 1; // SwA
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unsigned int switch_b : 2; // SwB 急停开关 1释放 0/2是急停
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||
unsigned int switch_c : 2; // SwC 模式开关 1自动 0/2是手动
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||
unsigned int switch_d : 1; // SwD 上电开关 先短按再长按
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||
unsigned int reserve2 : 1; // 保留
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unsigned int reserve3 : 1; // 保留
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||
unsigned int enable : 8; // 使能
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} StrRemoteControlInput;
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||
typedef union _UnRemoteControlInput
|
||
{
|
||
StrRemoteControlInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrRemoteControlInput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnRemoteControlInput;
|
||
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//-----IO口---------------------------------------------------------------
|
||
// 从IO口输入
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typedef struct _StrSwSample
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{
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unsigned int emergency_stop_switch : 1; // 通道1，急停开关
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unsigned int High_voltage_switch : 1; // 通道2，高压开关
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unsigned int Left_switch : 1; // 通道3 左限位开关
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||
unsigned int right_switch : 1; // 通道4 右限位开关
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||
unsigned int CH05 : 1; // 通道5
|
||
unsigned int CH06 : 1; // 通道6
|
||
unsigned int CH07 : 1; // 通道7
|
||
unsigned int CH08 : 1; // 通道8
|
||
unsigned int CH09 : 1; // 通道9
|
||
unsigned int CH10 : 1; // 通道10
|
||
unsigned int CH11 : 1; // 通道11
|
||
unsigned int CH12 : 1; // 通道12
|
||
unsigned int CH13 : 1; // 通道13
|
||
unsigned int CH14 : 1; // 通道14
|
||
unsigned int CH15 : 1; // 通道15
|
||
unsigned int CH16 : 1; // 通道16
|
||
unsigned int CH17 : 1; // 通道17
|
||
unsigned int CH18 : 1; // 通道18
|
||
unsigned int CH19 : 1; // 通道19
|
||
unsigned int CH20 : 1; // 通道20
|
||
unsigned int CH21 : 1; // 通道21
|
||
unsigned int CH22 : 1; // 通道22
|
||
unsigned int CH23 : 1; // 通道23
|
||
unsigned int CH24 : 1; // 通道24
|
||
unsigned int CH25 : 1; // 通道25
|
||
unsigned int CH26 : 1; // 通道26
|
||
unsigned int CH27 : 1; // 通道27
|
||
unsigned int CH28 : 1; // 通道28
|
||
unsigned int CH29 : 1; // 通道29
|
||
unsigned int CH30 : 1; // 通道30
|
||
unsigned int CH31 : 1; // 通道31
|
||
unsigned int CH32 : 1; // 通道32
|
||
unsigned int CH33 : 1; // 通道33
|
||
unsigned int CH34 : 1; // 通道34
|
||
unsigned int CH35 : 1; // 通道35
|
||
unsigned int CH36 : 1; // 通道36
|
||
unsigned int CH37 : 1; // 通道37
|
||
unsigned int CH38 : 1; // 通道38
|
||
unsigned int CH39 : 1; // 通道39
|
||
unsigned int CH40 : 1; // 通道40
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||
unsigned int CH41 : 1; // 通道41
|
||
unsigned int CH42 : 1; // 通道42
|
||
unsigned int CH43 : 1; // 通道43
|
||
unsigned int CH44 : 1; // 通道44
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||
unsigned int reserve : 4;
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||
} StrSwSample;
|
||
|
||
typedef union _UnSwSample
|
||
{
|
||
StrSwSample bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrSwSample)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnSwSample;
|
||
|
||
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||
//-----输出数据结构---------------------------------------------------------------
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||
//-----CAN----------------------------------------------------------------
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||
// 输出到电机控制器
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||
typedef struct _StrMotorOutput
|
||
{
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||
//-----发送数据0x201或者0x202----------------------------------------------
|
||
unsigned int mode : 8; // 模式 0x1恒速模式，0x2恒扭模式，其他无效
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||
unsigned int gear : 8; // 档位 0x0空挡模式，0x1前进挡，0x2倒退档，其他无效
|
||
unsigned int set_torque : 16; // 给定扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 实际物理量＝数据×系数＋偏移量
|
||
unsigned int set_rotation_speed : 16; // 给定转速 偏移量 -30000
|
||
unsigned int fault_code : 8; // 故障码
|
||
unsigned int heartbeat : 8; // 心跳
|
||
//-----发送数据0x401或者0x402----------------------------------------------
|
||
unsigned int feed_power : 16; // 馈电功率 单位为 W 最大为10KW
|
||
unsigned int discharge_power : 16; // 放电功率 单位为 W 最大为15kW
|
||
unsigned int reserve1 : 16; // 保留
|
||
unsigned int reserve2 : 16; // 保留
|
||
} StrMotorOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnMotorOutput
|
||
{
|
||
StrMotorOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrMotorOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnMotorOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
// canoe协议输出
|
||
typedef struct _StrSdoOutput
|
||
{
|
||
//-----发送数据0x601----------------------------------------------
|
||
uint16_t index; //索引，类似寄存器地址
|
||
uint16_t object_index; // 从索引 为0x0000
|
||
uint32_t data; // 数据
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||
} StrSdoOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnSdoOutput
|
||
{
|
||
StrSdoOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrSdoOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnSdoOutput;
|
||
|
||
|
||
// 输出到采集模块
|
||
typedef struct _StrGatherOutput
|
||
{
|
||
//----- Send Data 0x15000002 ----------------------------------------------
|
||
unsigned int sleep_duration : 16; // 休眠时间
|
||
unsigned int wakeup_interval : 16; // 唤醒时间
|
||
unsigned int vehicle_mode : 8; // 整车模式
|
||
unsigned int reserved1 : 8; // 保留1
|
||
unsigned int reserved2 : 8; // 保留2
|
||
unsigned int reserved3 : 8; // 保留3
|
||
} StrGatherOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnGatherOutput
|
||
{
|
||
StrGatherOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrGatherOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnGatherOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
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||
|
||
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||
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||
|
||
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||
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||
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||
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|
||
|
||
|
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|
||
//typedef struct _StrMotorOutput
|
||
//{
|
||
////-----发送数据0x10F80807----------------------------------------------
|
||
// unsigned int gear : 2; // 0 表示空挡，1 表示前进，2 表示后退
|
||
// unsigned int can_gear : 1; // 0-无效 1-有效。无效时 BIT10 的挡位无效，以线路控制挡位为准
|
||
// unsigned int can_break : 1; // 0:不刹车，1-刹车(刹车时才能启动电子刹车)
|
||
// unsigned int reserve1 : 1; // 0-只有高速档 1-可以通过接线切换 123 档。
|
||
// unsigned int reserve2 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||
// unsigned int reserve3 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve4 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
//
|
||
// unsigned int reserve5 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||
// unsigned int reserve6 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||
// unsigned int reserve7 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve8 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int reserve9 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve10 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int reserve11 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve12 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
//
|
||
// unsigned int reserve13 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||
// unsigned int reserve14 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||
// unsigned int reserve15 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve16 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int reserve17 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve18 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int motor_direction : 1; // 0 和 1 （静止空闲状态设置有效，在油门、 转矩、转速模式下允许设置，否则使用控制器 内部保存的参数控制电机方向）
|
||
// unsigned int Contactor : 1; // 0-断开 1-闭合，（部分控制器支持）
|
||
//
|
||
// unsigned int reserve19 : 1; // 0-无效 1-有效：线控边撑使能
|
||
// unsigned int reserve20 : 1; // 0-无效 1-有效：线控防盗使能
|
||
// unsigned int reserve21 : 1; // 0-无效 1-有效：线控巡航使能
|
||
// unsigned int reserve22 : 1; // 0-无效 1-有效：线控座桶使能
|
||
// unsigned int mode : 4; //0x0:转把控制，0x5:油门模式，0xA:转矩模式， 0xC:转速模式，其它无效停机。在这三种模式下，电机方向设置有效。只允许在停机状态下设置控制模式。
|
||
//
|
||
// unsigned int control_data1 : 16; // 油门-256~+256：(0~+256 表示最大油门,-256 表 示最大电子刹车力度。转矩 -256~10000，（正数 驱 动 扭 矩 0~1000.0Nm，负数表示刹车，-256 表示最大电子刹车力度）转速-256~12000,（正数表示转速 0~12000rpm， 负数表示刹车，-256 最大刹车力度）
|
||
// unsigned int control_data2 : 16; // 控制数据和上一个一样
|
||
//} StrMotorOutput;
|
||
//
|
||
//typedef union _UnMotorOutput
|
||
//{
|
||
// StrMotorOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
// uint8_t arr[sizeof(StrMotorOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
//} UnMotorOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
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||
//电机控制器风扇左
|
||
//kgf1
|
||
//电机控制器风扇右
|
||
//kgf3
|
||
//预充
|
||
//kgf4
|
||
//高压压继电器
|
||
//kgf7，8
|
||
//低压继电器
|
||
//kgf11-12
|
||
//左前红灯
|
||
//kgf6
|
||
//左前黄灯
|
||
//kgf9
|
||
//左风扇
|
||
//kgf14
|
||
//右风扇
|
||
//kgf19
|
||
//电脑
|
||
//kgf 17-18
|
||
//交换机
|
||
//kgf 21-22
|
||
//右前红灯
|
||
//kgf24
|
||
//右前黄灯
|
||
//kgf25
|
||
//左后红灯
|
||
//kgf26
|
||
//左后黄灯
|
||
//kgf27
|
||
//右后红灯
|
||
//kgf29
|
||
//右后黄灯
|
||
//kgf30
|
||
|
||
|
||
// 输出到开关阀模块
|
||
typedef struct _StrInfCanKGFOutput
|
||
{
|
||
//----------主机发送命令字0x11000002 --------------------------------------------
|
||
unsigned int KGF01 : 1; // 通道1
|
||
unsigned int KGF02 : 1; // 通道2
|
||
unsigned int KGF03 : 1; // 通道3
|
||
unsigned int KGF04 : 1; // 通道4
|
||
unsigned int KGF05 : 1; // 通道5
|
||
unsigned int KGF06 : 1; // 通道6
|
||
unsigned int KGF07 : 1; // 通道7
|
||
unsigned int KGF08 : 1; // 通道8
|
||
unsigned int KGF09 : 1; // 通道9
|
||
unsigned int KGF10 : 1; // 通道10
|
||
unsigned int KGF11 : 1; // 通道11
|
||
unsigned int KGF12 : 1; // 通道12
|
||
unsigned int KGF13 : 1; // 通道13
|
||
unsigned int KGF14 : 1; // 通道14
|
||
unsigned int KGF15 : 1; // 通道15
|
||
unsigned int KGF16 : 1; // 通道16
|
||
|
||
unsigned int can_rx2 : 8; // 保留
|
||
unsigned int can_rx3 : 8; // 保留
|
||
unsigned int can_rx4 : 8; // 保留
|
||
unsigned int can_rx5 : 8; // 保留
|
||
unsigned int can_period_h : 8; // 发送周期高位
|
||
unsigned int can_period_l : 8; // 发送周期低位
|
||
|
||
//----------发送0x11000003 ---------------------------------------------------
|
||
unsigned int pwm_01 : 4; // PWM通道1
|
||
unsigned int pwm_02 : 4; // PWM通道2
|
||
unsigned int pwm_03 : 4; // PWM通道3
|
||
unsigned int pwm_04 : 4; // PWM通道4
|
||
unsigned int pwm_05 : 4; // PWM通道5
|
||
unsigned int pwm_06 : 4; // PWM通道6
|
||
unsigned int pwm_07 : 4; // PWM通道7
|
||
unsigned int pwm_08 : 4; // PWM通道8
|
||
unsigned int pwm_09 : 4; // PWM通道9
|
||
unsigned int pwm_10 : 4; // PWM通道10
|
||
unsigned int pwm_11 : 4; // PWM通道11
|
||
unsigned int pwm_12 : 4; // PWM通道12
|
||
unsigned int pwm_13 : 4; // PWM通道13
|
||
unsigned int pwm_14 : 4; // PWM通道14
|
||
unsigned int pwm_15 : 4; // PWM通道15
|
||
unsigned int pwm_16 : 4; // PWM通道16
|
||
} StrInfCanKGFOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnInfCanKGFOutput
|
||
{
|
||
StrInfCanKGFOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrInfCanKGFOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnInfCanKGFOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
// 输出到H桥模块
|
||
typedef struct _StrHBridgeOutput
|
||
{
|
||
//----------主机发送命令字0x7F2 --------------------------------------------
|
||
unsigned int channel_01 : 1; // 通道1
|
||
unsigned int channel_02 : 1; // 通道2
|
||
unsigned int channel_03 : 1; // 通道3
|
||
unsigned int channel_04 : 1; // 通道4
|
||
unsigned int channel_05 : 1; // 通道5
|
||
unsigned int channel_06 : 1; // 通道6
|
||
unsigned int channel_07 : 1; // 通道7
|
||
unsigned int channel_08 : 1; // 通道8
|
||
unsigned int sleep_01 : 1; // 休眠1
|
||
unsigned int sleep_02 : 1; // 休眠2
|
||
unsigned int sleep_03 : 1; // 休眠3
|
||
unsigned int sleep_04 : 1; // 休眠4
|
||
unsigned int reserve_01 : 1; // 保留1
|
||
unsigned int reserve_02 : 1; // 保留2
|
||
unsigned int reserve_03 : 1; // 保留3
|
||
unsigned int reserve_04 : 1; // 保留4
|
||
|
||
unsigned int reserve_05 : 8; // 保留5
|
||
unsigned int reserve_06 : 8; // 保留6
|
||
unsigned int reserve_07 : 8; // 保留7
|
||
unsigned int reserve_08 : 8; // 保留8
|
||
unsigned int can_period_h : 8; // 发送周期高位
|
||
unsigned int can_period_l : 8; // 发送周期低位
|
||
|
||
//----------发送0x7F3 ---------------------------------------------------
|
||
unsigned int pwm_channel_01 : 4; // PWM通道1
|
||
unsigned int pwm_channel_02 : 4; // PWM通道2
|
||
unsigned int pwm_channel_03 : 4; // PWM通道3
|
||
unsigned int pwm_channel_04 : 4; // PWM通道4
|
||
unsigned int pwm_channel_05 : 4; // PWM通道5
|
||
unsigned int pwm_channel_06 : 4; // PWM通道6
|
||
unsigned int pwm_channel_07 : 4; // PWM通道7
|
||
unsigned int pwm_channel_08 : 4; // PWM通道8
|
||
unsigned int pwm_reserve_01 : 4; // 保留pwm1
|
||
unsigned int pwm_reserve_02 : 4; // 保留pwm2
|
||
unsigned int pwm_reserve_03 : 4; // 保留pwm3
|
||
unsigned int pwm_reserve_04 : 4; // 保留pwm4
|
||
unsigned int pwm_reserve_05 : 4; // 保留pwm5
|
||
unsigned int pwm_reserve_06 : 4; // 保留pwm6
|
||
unsigned int pwm_reserve_07 : 4; // 保留pwm7
|
||
unsigned int pwm_reserve_08 : 4; // 保留pwm8
|
||
} StrHBridgeOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnHBridgeOutput
|
||
{
|
||
StrHBridgeOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrHBridgeOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnHBridgeOutput;
|
||
|
||
|
||
// 输出给导航仪
|
||
typedef struct _StrWheelSpeedOutput
|
||
{
|
||
//-----发送数据0x98----------------------------------------------
|
||
unsigned int left_front : 16; // 左前轮速
|
||
unsigned int right_front : 16; // 右前轮速
|
||
unsigned int left_rear : 16; // 左后轮速
|
||
unsigned int right_rear : 16; // 右后轮速
|
||
} StrWheelSpeedOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnWheelSpeedOutput
|
||
{
|
||
StrWheelSpeedOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrWheelSpeedOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnWheelSpeedOutput;
|
||
|
||
|
||
// 输出给基站升降杆
|
||
typedef struct _StrLifterOutput
|
||
{
|
||
//-----发送数据0x6F2----------------------------------------------
|
||
unsigned int cmd : 8 ; // 上升命令
|
||
unsigned int reserve1 : 8 ; // 保留
|
||
unsigned int reserve2 : 16; // 保留
|
||
unsigned int reserve3 : 16; // 保留
|
||
unsigned int reserve4 : 16; // 保留
|
||
} StrLifterOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnrLifterOutput
|
||
{
|
||
StrLifterOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrLifterOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnLifterOutput;
|
||
|
||
|
||
//-----以太网-------------------------------------------------------------
|
||
// 输出给自主计算机
|
||
typedef struct _StrComputerOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 0xFFCC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 0x0011
|
||
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 0x000b，11
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值
|
||
unsigned int speed : 16; // 左侧轮速
|
||
unsigned int curvature : 16; // 右侧轮速
|
||
unsigned int crc : 8; // CRC
|
||
} StrComputerOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnComputerOutput
|
||
{
|
||
StrComputerOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
uint8_t arr[sizeof(StrComputerOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnComputerOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// 车辆信息，输出给上位机
|
||
typedef struct _StrVehicleInfoOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值
|
||
unsigned int desired_speed : 16; // 期望速度
|
||
unsigned int desired_curvature : 16; // 期望曲率
|
||
unsigned int set_left_speed : 16; // 设定左转速度
|
||
unsigned int set_right_speed : 16; // 设定右转速度
|
||
unsigned int longitude : 32; // 经度
|
||
unsigned int latitude : 32; // 纬度
|
||
unsigned int altitude : 32; // 高度
|
||
unsigned int heading_angle : 16; // 航向角
|
||
unsigned int speed : 16; // 当前车速
|
||
unsigned int curvature : 16; // 当前曲率
|
||
unsigned int battery_voltage : 16; // 电池电压
|
||
unsigned int battery_soc : 16; // 电池SOC
|
||
unsigned int battery_current : 16; // 电池电流
|
||
unsigned int vehicle_fault_state : 8; // 整车故障状态
|
||
unsigned int crc : 8; // CRC
|
||
} StrVehicleInfoOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnVehicleInfoOutput
|
||
{
|
||
StrVehicleInfoOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrVehicleInfoOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnVehicleInfoOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// 电机状态信息，输出给上位机
|
||
typedef struct _StrMotorStatusOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0021
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值30
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int left_wheel_speed : 16; // 当前左侧轮速 系数 1 偏移量 -30000 单位rad/min
|
||
unsigned int right_wheel_speed : 16; // 当前右侧轮速 系数 1 偏移量 -30000 单位rad/min
|
||
unsigned int left_torque : 16; // 左侧电机扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 单位N/s
|
||
unsigned int right_torque : 16; // 右侧电机扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 单位N/s
|
||
unsigned int left_fault_code : 8; // 左侧电机故障码
|
||
unsigned int right_fault_code : 8; // 右侧电机故障码
|
||
unsigned int left_torque_limit : 16; // 左侧电机扭矩限制
|
||
unsigned int right_torque_limit : 16; // 右侧电机扭矩限制
|
||
unsigned int left_power_in : 16; // 左侧电机馈电功率
|
||
unsigned int right_power_in : 16; // 右侧电机馈电功率
|
||
unsigned int left_power_out : 16; // 左侧电机放电功率
|
||
unsigned int right_power_out : 16; // 右侧电机放电功率
|
||
unsigned int left_voltage : 16; // 左侧电机电压
|
||
unsigned int right_voltage : 16; // 右侧电机电压
|
||
unsigned int checksum : 8; // 校验和 按字节累加之和 取低8位
|
||
} StrMotorStatusOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnMotorStatusOutput
|
||
{
|
||
StrMotorStatusOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrMotorStatusOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnMotorStatusOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// PID参数输出，输出给上位机
|
||
typedef struct _StrPIDOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值
|
||
unsigned int rc_straight_p : 32; // 遥控直行P参数
|
||
unsigned int rc_straight_i : 32; // 遥控直行I参数
|
||
unsigned int rc_straight_d : 32; // 遥控直行D参数
|
||
unsigned int auto_straight_p : 32; // 自主直行P参数
|
||
unsigned int auto_straight_i : 32; // 自主直行I参数
|
||
unsigned int auto_straight_d : 32; // 自主直行D参数
|
||
unsigned int rc_turn_p : 32; // 遥控转弯P参数
|
||
unsigned int rc_turn_i : 32; // 遥控转弯I参数
|
||
unsigned int rc_turn_d : 32; // 遥控转弯D参数
|
||
unsigned int auto_turn_p : 32; // 自主转弯P参数
|
||
unsigned int auto_turn_i : 32; // 自主转弯I参数
|
||
unsigned int auto_turn_d : 32; // 自主转弯D参数
|
||
unsigned int checksum : 8; // 校验和
|
||
} StrPIDOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnPIDOutput
|
||
{
|
||
StrPIDOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrPIDOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnPIDOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// 模拟信号输出，输出给上位机
|
||
typedef struct _StrAnalogSignalOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0023
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值24
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int channel_1 : 16; // 通道1 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数标表示负温度
|
||
unsigned int channel_2 : 16; // 通道2
|
||
unsigned int channel_3 : 16; // 通道3
|
||
unsigned int channel_4 : 16; // 通道4
|
||
unsigned int channel_5 : 16; // 通道5 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数标表示负温度
|
||
unsigned int channel_6 : 16; // 通道6
|
||
unsigned int channel_7 : 16; // 通道7
|
||
unsigned int channel_8 : 16; // 通道8
|
||
unsigned int crc : 8 ; // 校验和 按字节累加之和 取低8位
|
||
|
||
} StrAnalogSignalOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnAnalogSignalOutput
|
||
{
|
||
StrAnalogSignalOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrAnalogSignalOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnAnalogSignalOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
// 遥控器数据输出，给上位机
|
||
typedef struct _StrRemoteControlOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0024
|
||
unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值20
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
|
||
// RC6GS遥控原始数据
|
||
unsigned int speed : 16; // 速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int curvature : 16; // 曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int reserve_1 : 16; // 备用1
|
||
|
||
unsigned int switch_a : 1; // SwA
|
||
unsigned int switch_b : 2; // SwB 0和2刹车状态 1正常状态
|
||
unsigned int switch_c : 2; // SwC 0和2自主状态 1手动状态
|
||
unsigned int switch_d : 1; // SwD
|
||
unsigned int hv_relay_state : 1; // 高压继电机状态 0 断开， 1开启
|
||
unsigned int reserve_2 : 1; // 备用
|
||
unsigned int enable : 8; // 使能 1遥控数据有效，0无效
|
||
unsigned int accumulated_value : 16; // 接收累加值
|
||
unsigned int crc : 8; // 校验和 按字节累加之和 取低8位
|
||
} StrRemoteControlOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnRemoteControlOutput
|
||
{
|
||
StrRemoteControlOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrRemoteControlOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnRemoteControlOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
// 手动控制数据，返回给请求者
|
||
typedef struct _StrManualControlOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
// 手动控制数据 高位在前，低位在后
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFBB
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0025
|
||
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x0C
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int reserved : 8; // 保留
|
||
unsigned int crc_1 : 8 ; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
|
||
unsigned int accumulated_value : 16; // 接收累加值
|
||
unsigned int crc_2 : 8 ; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
|
||
} StrManualControlOutput;
|
||
|
||
typedef union _UnManualControlOutput
|
||
{
|
||
StrManualControlOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
|
||
unsigned char arr[sizeof(StrManualControlOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
|
||
} UnManualControlOutput;
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
// 自动控制数据输出，返回给请求者
|
||
typedef struct _StrAutoControlOutput
|
||
{
|
||
//--------------------------------------------------
|
||
// 自主计算机自动数据 高位在前，低位在后
|
||
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFCC
|
||
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0026
|
||
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x19
|
||
unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加
|
||
unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s
|
||
unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转
|
||
unsigned int latitude : 32; // 纬度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度
|
||
unsigned int longitude : 32; // 经度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度
|
||
unsigned int altitude : 32; // 高度 单位mm
|
||
unsigned int heading : 16; // 航向 车辆航向，35999表示359.99度。
|
||
unsigned int accumulated_value : 16; // 累加值 按帧累加
|
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unsigned int crc : 8 ; // CRC 总体累加CRC
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} StrAutoControlOutput;
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typedef union _UnAutoControlOutput
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{
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StrAutoControlOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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unsigned char arr[sizeof(StrAutoControlOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnAutoControlOutput;
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//-----IO口---------------------------------------------------------------
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// 电压信号输出，到遥控器
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typedef struct _StrVoltageSignalOutput
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{
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unsigned int pwm_value : 16; // PWM值
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} StrVoltageSignalOutput;
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typedef union _UnVoltageSignalOutput
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{
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StrVoltageSignalOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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uint8_t arr[sizeof(StrVoltageSignalOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnVoltageSignalOutput;
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//外部数据结构声明
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extern UnMotorInput un_motor_input1 ;//电机控制器1 左侧
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extern UnMotorInput un_motor_input2 ;//电机控制器2 右侧
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extern UnMotorInput un_motor_input3 ;//电机控制器1 左后侧
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extern UnMotorInput un_motor_input4 ;//电机控制器2 右后侧
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extern UnBmsInput un_bms_input ;//BMS接收数据
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extern UnTempModuleInput un_temp_module_input;//温度采集模块
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extern UnAutoComputerInput un_auto_computer_input;//自主计算机自动数据
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extern UnManualComputerInput un_manual_computer_input;//自主计算机手动数据
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extern UnGatherOutput un_gather_output ;//采集模块输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output1; //电机输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output2; //电机输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output3; //电机输出
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extern UnMotorOutput un_motor_output4; //电机输出
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp1; //电机控制器1 温度
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp2; //电机控制器2 温度
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp3; //电机控制器3 左后侧
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extern UnMotorTempInput un_motor_temp4; //电机控制器4 右后侧
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extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output1;
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extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output2;
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extern UnHBridgeOutput un_h_bridge_output;
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extern UnHBridgeOutput un_h_bridge_output1;
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extern UnHBridgeOutput un_h_bridge_output2;
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extern UnWheelSpeedOutput un_wheel_wpeed_output;
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extern UnLifterOutput un_lifter_output;//基站升降杆输出
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extern UnSdoOutput un_sdo_output1 ;//设定左转向电机位置
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extern UnSdoOutput un_sdo_output2 ;//设定左转向电机速度
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extern UnSdoOutput un_sdo_output3 ;//使能左电机
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extern UnSdoOutput un_sdo_output4 ;//设定左电机模式
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extern UnSdoOutput un_sdo_output5 ;//设定右转向电机位置
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||
extern UnSdoOutput un_sdo_output6 ;//设定右转向电机速度
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extern UnSdoOutput un_sdo_output7 ;//使能右电机
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extern UnSdoOutput un_sdo_output8 ;//设定右电机模式
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//串口
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extern UnRemoteControlInput un_remote_control_input; //遥控器输入
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extern UnRemoteControlInput un_remote_control_input1;//遥控器输入
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//IO口
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extern UnSwSample un_sw_sample;
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//以太网
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extern UnRequestFrame un_request_frame; //请求帧
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extern UnComputerOutput un_computer_output; //输出给自主计算机
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//输出给上位机
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extern UnVehicleInfoOutput un_vehicle_Info_output; // 车辆信息，输出给上位机
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extern UnMotorStatusOutput un_motor_status_output; // 电机状态信息，输出给上位机
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extern UnPIDOutput un_pid_output; // PID参数输出，输出给上位机
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extern UnAnalogSignalOutput un_analog_signal_output; // 模拟信号输出，输出给上位机
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extern UnRemoteControlOutput un_remote_control_output;// 遥控器数据输出，给上位机
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extern UnManualControlOutput un_manual_control_output;// 手动控制数据，返回给请求者
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extern UnAutoControlOutput un_auto_control_output; // 自动控制数据输出，返回给请求者
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extern UnSdoOutput un_sdo_output ;//转向电机输出
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//变量
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extern uint8_t test_app[26];
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extern UnCanDebugOutput un_can_debug_output;//调试输出
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//函数
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void canSendAll(void *signal_id);
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void ethernetSendAll(void *signal_id);
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#pragma pack()
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#endif /* _INTERFACE_H_ */
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