105 lines
3.5 KiB
C
105 lines
3.5 KiB
C
#ifndef TURNTAABLE_H
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#define TURNTAABLE_H
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#include "app_power.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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//编码器协议头
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#define ENCODER_HEADER 0x1A
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#define ENCODER_MAX_COUNTS 0x1FFFFF// 最大位21位
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#define ENCODER_PORT 2011
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//转台电机
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#define PITCH_MOTOR_CANID 0x7D
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#define RIGHT_MOTOR_CANID 0x7E
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#define TURN_MOTOR_CANID 0x7F
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#define PITCH_MOTOR_RxCANID (0x20000FD + (PITCH_MOTOR_CANID << 8)) // 0x2007DFD
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#define RIGHT_MOTOR_RxCANID (0x20000FD + (RIGHT_MOTOR_CANID << 8)) // 0x2007EFD
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#define TURN_MOTOR_RxCANID (0x20000FD + (TURN_MOTOR_CANID << 8)) // 0x2007FFD
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// 力矩量程定义 (对应Byte4~5: 当前力矩)
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#define TORQUE_MIN -120.0f // 最小力矩: -120 Nm
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#define TORQUE_MAX 120.0f // 最大力矩: 120 Nm
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#define ZERO_VAULE 0x0080 // 32768,需要高位在前
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#define REMOTE_ZERO 1022
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typedef struct {
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float r; // 径向距离
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float theta; // 极角(与Z轴的夹角，弧度制，范围[0, π])
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float phi; // 方位角(XY平面内与X轴的夹角，弧度制，范围[-π, π])
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} SphericalCoordinate;
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typedef struct TurnableData
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{
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uint8_t turnable_state;
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PowerState current_state; // 当前电源状态
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float position_x; //转台相对位置x
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float position_y; //转台相对位置y
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float position_z; //转台相对位置z
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float desired_pitch_speed; // 期望俯仰位置
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float desired_horizontal_speed; // 期望水平位置
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float desired_pitch_position; // 期望俯仰位置
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float desired_horizontal_position; // 期望水平位置
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float left_motor_speed; // 当前左电机速度
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float right_motor_speed; // 当前右电机速度
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float speed; // 当前转盘速度
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float pitch_position; // 当前俯仰位置
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float horizontal_position; // 当前水平位置
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float max_speed; // 最大速度
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float out_left_motor_ampere; // 输出左电机电流
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float out_right_motor_ampere; // 输出右电机电流
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float out_pitch_motor_ampere; // 输出右电机电流
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float out_left_motor_ampere_last; // 输出左电机电流
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float out_right_motor_ampere_last; // 输出右电机电流
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float out_pitch_motor_ampere_last; // 输出右电机电流
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float out_left_motor_ampere_limit; // 输出左电机电流限制值
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float out_right_motor_ampere_limit; // 输出右电机电流限制值
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float out_pitch_motor_ampere_limit; // 输出右电机电流限制值
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Timer turnable_timer; // 定时器
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Timer turnable_timer1; // 定时器
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Timer turnable_timer2; // 定时器
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Timer turnable_timer3; // 定时器
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uint8_t turnable_cnt;
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float max_ampere; // 最大电流限制
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float min_pitch_postion; // 位置信息
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float max_pitch_postion; // 位置信息
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} TurnableData;
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void turnableInit();
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // TURNTAABLE_H
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