#ifndef TURNTAABLE_H
#define TURNTAABLE_H


#include "app_power.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

//编码器协议头
  
#define   ENCODER_HEADER           0x1A     
#define   ENCODER_MAX_COUNTS       0x1FFFFF// 最大位21位 
  
#define   ENCODER_PORT             2011   
     
  
//转台电机
#define   PITCH_MOTOR_CANID        0x7D 
#define   RIGHT_MOTOR_CANID        0x7E
#define   TURN_MOTOR_CANID         0x7F
    
  
#define   PITCH_MOTOR_RxCANID      (0x20000FD + (PITCH_MOTOR_CANID << 8))  // 0x2007DFD 
#define   RIGHT_MOTOR_RxCANID      (0x20000FD + (RIGHT_MOTOR_CANID << 8))  // 0x2007EFD
#define   TURN_MOTOR_RxCANID       (0x20000FD + (TURN_MOTOR_CANID << 8))   // 0x2007FFD
 

  
// 力矩量程定义 (对应Byte4~5: 当前力矩)
#define   TORQUE_MIN                -120.0f                  // 最小力矩: -120 Nm
#define   TORQUE_MAX                120.0f                   // 最大力矩: 120 Nm  
          
#define   ZERO_VAULE                0x0080                   // 32768,需要高位在前

#define   REMOTE_ZERO               1022
  
  
  
typedef struct {
    float r;      // 径向距离
    float theta;  // 极角(与Z轴的夹角，弧度制，范围[0, π])
    float phi;    // 方位角(XY平面内与X轴的夹角，弧度制，范围[-π, π])
} SphericalCoordinate;
  
  
  
typedef struct TurnableData
{
    uint8_t turnable_state;
    PowerState  current_state;         // 当前电源状态       

    float position_x;                  //转台相对位置x
    float position_y;                  //转台相对位置y
    float position_z;                  //转台相对位置z
    
    float desired_pitch_speed;         // 期望俯仰位置
    float desired_horizontal_speed;    // 期望水平位置   
    float desired_pitch_position;      // 期望俯仰位置
    float desired_horizontal_position; // 期望水平位置    
    
    float left_motor_speed;            // 当前左电机速度
    float right_motor_speed;           // 当前右电机速度     
    float speed;                       // 当前转盘速度
    float pitch_position;              // 当前俯仰位置
    float horizontal_position;         // 当前水平位置     
                                      
    float max_speed;                   // 最大速度
    float out_left_motor_ampere;       // 输出左电机电流
    float out_right_motor_ampere;      // 输出右电机电流
    float out_pitch_motor_ampere;      // 输出右电机电流 
    
    float out_left_motor_ampere_last;  // 输出左电机电流
    float out_right_motor_ampere_last; // 输出右电机电流
    float out_pitch_motor_ampere_last; // 输出右电机电流 

    float out_left_motor_ampere_limit;  // 输出左电机电流限制值
    float out_right_motor_ampere_limit; // 输出右电机电流限制值
    float out_pitch_motor_ampere_limit; // 输出右电机电流限制值    
        
    Timer turnable_timer;              // 定时器
    Timer turnable_timer1;             // 定时器      
    Timer turnable_timer2;             // 定时器    
    Timer turnable_timer3;             // 定时器        
    
    uint8_t turnable_cnt;    
                                      
    float max_ampere;                  // 最大电流限制
    
    float min_pitch_postion; // 位置信息
    float max_pitch_postion; // 位置信息   
} TurnableData;  
  


void turnableInit();
    

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // TURNTAABLE_H