增加转台

app/app_turntable.h

@@ -0,0 +1,104 @@
+#ifndef TURNTAABLE_H
+#define TURNTAABLE_H
+
+
+#include "app_power.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+//编码器协议头
+  
+#define   ENCODER_HEADER           0x1A     
+#define   ENCODER_MAX_COUNTS       0x1FFFFF// 最大位21位 
+  
+#define   ENCODER_PORT             2011   
+     
+  
+//转台电机
+#define   PITCH_MOTOR_CANID        0x7D 
+#define   RIGHT_MOTOR_CANID        0x7E
+#define   TURN_MOTOR_CANID         0x7F
+    
+  
+#define   PITCH_MOTOR_RxCANID      (0x20000FD + (PITCH_MOTOR_CANID << 8))  // 0x2007DFD 
+#define   RIGHT_MOTOR_RxCANID      (0x20000FD + (RIGHT_MOTOR_CANID << 8))  // 0x2007EFD
+#define   TURN_MOTOR_RxCANID       (0x20000FD + (TURN_MOTOR_CANID << 8))   // 0x2007FFD
+ 
+
+  
+// 力矩量程定义 (对应Byte4~5: 当前力矩)
+#define   TORQUE_MIN                -120.0f                  // 最小力矩: -120 Nm
+#define   TORQUE_MAX                120.0f                   // 最大力矩: 120 Nm  
+          
+#define   ZERO_VAULE                0x0080                   // 32768,需要高位在前
+
+#define   REMOTE_ZERO               1022
+  
+  
+  
+typedef struct {
+    float r;      // 径向距离
+    float theta;  // 极角(与Z轴的夹角，弧度制，范围[0, π])
+    float phi;    // 方位角(XY平面内与X轴的夹角，弧度制，范围[-π, π])
+} SphericalCoordinate;
+  
+  
+  
+typedef struct TurnableData
+{
+    uint8_t turnable_state;
+    PowerState  current_state;         // 当前电源状态       
+
+    float position_x;                  //转台相对位置x
+    float position_y;                  //转台相对位置y
+    float position_z;                  //转台相对位置z
+    
+    float desired_pitch_speed;         // 期望俯仰位置
+    float desired_horizontal_speed;    // 期望水平位置   
+    float desired_pitch_position;      // 期望俯仰位置
+    float desired_horizontal_position; // 期望水平位置    
+    
+    float left_motor_speed;            // 当前左电机速度
+    float right_motor_speed;           // 当前右电机速度     
+    float speed;                       // 当前转盘速度
+    float pitch_position;              // 当前俯仰位置
+    float horizontal_position;         // 当前水平位置     
+                                      
+    float max_speed;                   // 最大速度
+    float out_left_motor_ampere;       // 输出左电机电流
+    float out_right_motor_ampere;      // 输出右电机电流
+    float out_pitch_motor_ampere;      // 输出右电机电流 
+    
+    float out_left_motor_ampere_last;  // 输出左电机电流
+    float out_right_motor_ampere_last; // 输出右电机电流
+    float out_pitch_motor_ampere_last; // 输出右电机电流 
+
+    float out_left_motor_ampere_limit;  // 输出左电机电流限制值
+    float out_right_motor_ampere_limit; // 输出右电机电流限制值
+    float out_pitch_motor_ampere_limit; // 输出右电机电流限制值    
+        
+    Timer turnable_timer;              // 定时器
+    Timer turnable_timer1;             // 定时器      
+    Timer turnable_timer2;             // 定时器    
+    Timer turnable_timer3;             // 定时器        
+    
+    uint8_t turnable_cnt;    
+                                      
+    float max_ampere;                  // 最大电流限制
+    
+    float min_pitch_postion; // 位置信息
+    float max_pitch_postion; // 位置信息   
+} TurnableData;  
+  
+
+
+void turnableInit();
+    
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif // TURNTAABLE_H