55 lines
1.2 KiB
C
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1.2 KiB
C
#ifndef TURNTAABLE_H
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#define TURNTAABLE_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define LIMIT_SPEED_INDEX 0x7017//CSP的速度
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#define LOC_REF_INDEX 0x7016//CSP的位置
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#define RUM_MODE 0x7005//mode模式
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#define OPERATION_MODE 0 // 运控模式
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#define POSITION_MODE_PP 1 // 位置模式 (PP - Profile Position)
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#define VELOCITY_MODE 2 // 速度模式
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#define CURRENT_MODE 3 // 电流模式
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#define POSITION_MODE_CSP 5 // 位置模式 (CSP - Cyclic Synchronous Position)
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// canoe协议输出
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typedef struct _StrSdoOutput
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{
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//-----发送数据0x601----------------------------------------------
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uint16_t index; //索引，类似寄存器地址
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uint16_t object_index; // 从索引 为0x0000
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uint32_t data; // 数据
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} StrRS04Output;
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typedef union _UnSdoOutput
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{
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StrSdoOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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uint8_t arr[sizeof(StrSdoOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnRS04Output;
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // TURNTAABLE_H
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