#ifndef TURNTAABLE_H
#define TURNTAABLE_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif


  
  
  
#define   LIMIT_SPEED_INDEX        0x7017//CSP的速度
#define   LOC_REF_INDEX            0x7016//CSP的位置   
#define   RUM_MODE                 0x7005//mode模式
  
  


#define   OPERATION_MODE           0   // 运控模式
#define   POSITION_MODE_PP         1   // 位置模式 (PP - Profile Position)
#define   VELOCITY_MODE            2   // 速度模式
#define   CURRENT_MODE             3   // 电流模式
#define   POSITION_MODE_CSP        5   // 位置模式 (CSP - Cyclic Synchronous Position)  
  
  


// canoe协议输出
typedef struct _StrSdoOutput
{
//-----发送数据0x601----------------------------------------------       
    uint16_t index;                   //索引，类似寄存器地址
    uint16_t object_index;            // 从索引  为0x0000
    uint32_t data;                    // 数据      
} StrRS04Output;

typedef union _UnSdoOutput
{
    StrSdoOutput bit_data;             // 使用定义的结构体变量名
    uint8_t arr[sizeof(StrSdoOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnRS04Output;


  
  
  
  
  

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // TURNTAABLE_H