120 lines
4.2 KiB
C
120 lines
4.2 KiB
C
#ifndef TURNTAABLE_H
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#define TURNTAABLE_H
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#include "app_power.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define MASTER_CANID 0xFD
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#define PITCH_MOTOR_CANID 0x7D
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#define RIGHT_MOTOR_CANID 0x7E
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#define TURN_MOTOR_CANID 0x7F
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#define PITCH_MOTOR_RxCANID (0x20000FD + (PITCH_MOTOR_CANID << 8)) // 0x2007DFD
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#define RIGHT_MOTOR_RxCANID (0x20000FD + (RIGHT_MOTOR_CANID << 8)) // 0x2007EFD
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#define TURN_MOTOR_RxCANID (0x20000FD + (TURN_MOTOR_CANID << 8)) // 0x2007FFD
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#define MOTOR_RxCAN_Mask 0x1F00FFFF //电机CAN接收掩码 移除故障位
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#define LIMIT_SPEED_INDEX 0x7017//CSP的速度
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#define LOC_REF_INDEX 0x7016//CSP的位置
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#define IQ_REF_INDEX 0x7006//电流模式电流索引
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#define RUM_MODE 0x7005//mode模式
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#define OPERATION_MODE 0 // 运控模式
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#define POSITION_MODE_PP 1 // 位置模式 (PP - Profile Position)
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#define VELOCITY_MODE 2 // 速度模式
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#define CURRENT_MODE 3 // 电流模式
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#define POSITION_MODE_CSP 5 // 位置模式 (CSP - Cyclic Synchronous Position)
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// 最大允许的单步变化量 (A)
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#define MAX_STEP 1.0f // 单步最大变化量 (A)，从5A开始
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#define MAX_DI_DT 1000.0f // 最大变化率 (A/s)，从5000A/s开始
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// 数学常数定义
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#define PI 3.14159f // 高精度π值
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// 角度量程定义 (对应Byte0~1: 当前角度)
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#define ANGLE_RANGE_MIN (-4.0f * PI) // 最小角度: -4π 弧度
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#define ANGLE_RANGE_MAX (4.0f * PI) // 最大角度: 4π 弧度
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// 角速度量程定义 (对应Byte2~3: 当前角速度)
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#define ANGULAR_VELOCITY_MIN -15.0f // 最小角速度: -15 rad/s
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#define ANGULAR_VELOCITY_MAX 15.0f // 最大角速度: 15 rad/s
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#define MOTOR_VELOCITY_DEADZONE 1.0f// 最大力矩: 120 Nm
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// 力矩量程定义 (对应Byte4~5: 当前力矩)
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#define TORQUE_MIN -120.0f // 最小力矩: -120 Nm
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#define TORQUE_MAX 120.0f // 最大力矩: 120 Nm
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#define ZERO_VAULE 0x0080 // 32768,需要高位在前
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#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
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#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))
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typedef struct TurnableData
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uint8_t turnable_state;
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PowerState current_state; // 当前电源状态
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float position_x; //转台相对位置x
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float position_y; //转台相对位置y
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float position_z; //转台相对位置z
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float desired_speed; // 期望转台速度
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float desired_pitch_position; // 期望俯仰位置
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float desired_horizontal_position; // 期望水平位置
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float left_motor_speed; // 当前左电机速度
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float right_motor_speed; // 当前右电机速度
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float speed; // 当前转盘速度
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float pitch_position; // 当前俯仰位置
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float horizontal_position; // 当前水平位置
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float max_speed; // 最大速度
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float out_left_motor_ampere; // 输出左电机电流
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float out_right_motor_ampere; // 输出右电机电流
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float out_pitch_motor_ampere; // 输出右电机电流
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float out_left_motor_ampere_last; // 输出左电机电流
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float out_right_motor_ampere_last; // 输出右电机电流
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float out_pitch_motor_ampere_last; // 输出右电机电流
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float out_left_motor_ampere_limit; // 输出左电机电流限制值
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float out_right_motor_ampere_limit; // 输出右电机电流限制值
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float out_pitch_motor_ampere_limit; // 输出右电机电流限制值
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Timer turnable_timer; // 定时器
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Timer turnable_timer1; // 定时器
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Timer turnable_timer2; // 定时器
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uint8_t turnable_cnt;
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float max_ampere; // 最大电流限制
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} TurnableData;
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void turnableInit();
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // TURNTAABLE_H
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