76 lines
2.2 KiB
C
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C
#ifndef ULTRASONIC_H
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#define ULTRASONIC_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define ULTRASONIC_FRONT_NODE 0x1
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#define ULTRASONIC_BACK_NODE 0x2
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#define ULTRASONIC_ID_1 0x520 + ULTRASONIC_FRONT_NODE
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#define ULTRASONIC_ID_2 0x520 + ULTRASONIC_BACK_NODE
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#define ULTRASONIC_READ 0x03
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#define ULTRASONIC_WRITE 0x06
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#define SOFTWARE_VERSION_REG 0x0000 // 模组软件版本号(十六进制值), 数据类型: uint16_t
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#define PROCESSED_DISTANCE_REG 0x0100 /*
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* 处理后的距离测量值(mm), 数据类型: uint16_t
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* 发送指令后启动测距，算法处理后输出
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* 响应时间：190-750ms(因量程而异)
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*/
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#define REALTIME_DISTANCE_REG 0x0101 /*
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* 实时单次测距值(mm), 数据类型: uint16_t
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* 发送指令后触发单次测量
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* 响应时间：15-140ms(因量程而异)
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*/
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#define TEMPERATURE_REG 0x0102 /*
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* 温度传感器值, 数据类型: int16_t
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* 单位：0.1℃ (原始值需/10), 分辨率：0.5℃
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* 响应时间：15-140ms(因量程而异)
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*/
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#define ECHO_TIME_REG 0x010A /*
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* 超声波回波时间原始值(μs), 数据类型: uint16_t
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* 距离换算：值/5.75 = 毫米距离
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* 响应时间：15-140ms(因量程而异)
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*/
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#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
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#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))
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void ultrasonicAppInit(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // ULTRASONIC_H
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