47 lines
1.4 KiB
C
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C
#ifndef PID_H
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#define PID_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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// 防止除零和其他误差的极小值
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#define EPSILON 1e-5f
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#define SIGMA EPSILON
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#include "app_config.h"
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// PID 控制模式
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typedef enum {
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PID_MODE_DERIVATIVE_NONE = 0, // PI 控制器模式，无微分项
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PID_MODE_DERIVATIVE_CALC, // 根据当前误差计算微分项
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PID_MODE_DERIVATIVE_CALC_NO_SP, // 根据当前值计算微分项，忽略设定值
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PID_MODE_DERIVATIVE_SET // 使用外部提供的微分项值
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} pid_mode_t;
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// PID 控制器结构体
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typedef struct {
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pid_mode_t mode; // 控制模式
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float dt_min; // 最小时间间隔
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float kp; // 比例系数
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float ki; // 积分系数
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float kd; // 微分系数
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float integral; // 积分累积值
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float integral_limit; // 积分限幅
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float output_limit; // 输出限幅
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float error_previous; // 上一次的误差值
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float last_output; // 上一次的输出值
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} PID_t;
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// 函数声明
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void initializePid(PID_t *pid, pid_mode_t mode, float dtMin);
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int32_t setPidParameters(PID_t *pid, float kp, float ki, float kd, float integralLimit, float outputLimit);
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float calculatePidOutput(PID_t *pid, float sp, float val, float val_dot, float dt);
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void resetPidIntegral(PID_t *pid);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // PID_H
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