#include "app_config.h"

//定义并初始化
BrakeSystem brake_system = {
    .brake_timer = {0, 0, 0, 0, 0},  // 初始化 Timer 结构体
    .brake_command = 0,
    .brake_motor_state = 0,
    .brake_command_in_progress = 0,
    .emergency_stop_switch = 0,
    .remote_emergency_stop = 0,
    .remote_fault = 0,
    .can_bus_fault = 0,
    .ethernet_fault = 0,
    .mode_signal = 0
};


// 处理所有输入信号的函数
static void processInputSignals(void *signal_id)
{
    (void)signal_id;  // 标记变量为已使用，避免编译器警告

    // 如果当前有刹车命令在执行，忽略新的输入信号
    if (brake_system.brake_command_in_progress)
    {
        return;
    }

    if (brake_system.emergency_stop_switch || brake_system.remote_emergency_stop ||
        (brake_system.mode_signal == 0 && brake_system.remote_fault) || // 手动模式下的遥控器故障
        (brake_system.mode_signal == 1 && (brake_system.can_bus_fault || brake_system.ethernet_fault))) // 自动模式下的CAN总线或以太网通信故障
    {
        brake_system.brake_command = 1; // 发送刹车指令
        publishMessage(&brake_system.brake_command, 1);
        brake_system.brake_command_in_progress = 1; // 标记刹车命令正在执行
    }
    else
    {
        brake_system.brake_command = 2; // 发送释放刹车指令
        publishMessage(&brake_system.brake_command, 1);
        brake_system.brake_command_in_progress = 1; // 标记释放命令正在执行
    }
}

// 刹车信号处理函数
static void brakeProcess(void *signal_id)
{
    (void)signal_id;  // 标记变量为已使用，避免编译器警告
    int signal = *(int *)signal_id;

    if (signal == 1) // 刹车
    {
        brake_system.brake_motor_state = 1;
        publishMessage(&brake_system.brake_motor_state, 1); // 状态改变时发送刹车电机状态信号
        timerInit(&brake_system.brake_timer, 1500); // 控制刹车电机前进,保持1.5秒
    }
    else if (signal == 2) // 释放刹车
    {
        brake_system.brake_motor_state = 2;
        publishMessage(&brake_system.brake_motor_state, 1); // 状态改变时发送刹车电机状态信号
        timerInit(&brake_system.brake_timer, 800); // 控制刹车电机后退,保持0.8秒
    }

    timerStart(&brake_system.brake_timer);
}

// 定时器信号处理函数
static void brakeTimerProcess(void *signal_id)
{
    (void)signal_id;  // 标记变量为已使用，避免编译器警告

    brake_system.brake_motor_state = 0;
    brake_system.brake_command_in_progress = 0; // 刹车命令执行完成，重置状态
    publishMessage(&brake_system.brake_motor_state, 1); // 状态改变时发送刹车电机状态信号
}

// 输出处理函数
static void outputProcess(void *signal_id)
{
    (void)signal_id;  // 标记变量为已使用，避免编译器警告
    //根据电机状态，填充发送数据结构，发送信号
    switch (brake_system.brake_motor_state) {
        case 1:  // 电机前进状态
            UnHBridgeOutput.brake_motor1 = 0;
            UnHBridgeOutput.brake_motor2 = 1;
            UnHBridgeOutput.sleep_01 = 0;
            break;

        case 2:  // 电机后退状态
            UnHBridgeOutput.brake_motor1 = 1;
            UnHBridgeOutput.brake_motor2 = 0;
            UnHBridgeOutput.sleep_01 = 0;
            break;
        default:
            UnHBridgeOutput.brake_motor1 = 0;
            UnHBridgeOutput.brake_motor2 = 0;
            UnHBridgeOutput.sleep_01 = 0;
            break;
    }
    publishMessage(&UnHBridgeOutput, 1); 
}

// APP模块的初始化
void brakeAppInit(void)
{
    // 初始化定时器，使用 brake_timer 的地址作为信号ID
    timerInit(&brake_system.brake_timer, 0);

    // 订阅刹车命令
    subscribe(&brake_system.brake_command, brakeProcess);

    // 订阅定时器信号，用于停止电机
    subscribe(&brake_system.brake_timer, brakeTimerProcess);

    // 订阅电机状态
    subscribe(&brake_system.brake_motor_state, outputProcess);

    // 订阅输入信号，处理刹车逻辑
    subscribe(&UnSwSample, processInputSignals);
    subscribe(&UnRemoteControlInput, processInputSignals);
    subscribe(&brake_system.remote_fault, processInputSignals);
    subscribe(&brake_system.can_bus_fault, processInputSignals);
    subscribe(&brake_system.ethernet_fault, processInputSignals);
    subscribe(&brake_system.mode_signal, processInputSignals);

    
}