#include "app_config.h"
#include "app_dependence.h"
#include "interface.h"

#include "app_frm_monitor.h"
#include "app_frm_signal.h"
#include "app_frm_timer.h"

#include "sdrv_vic.h"
#include "app_test.h"
#include "app_differential_drive.h"


// 定时器结构体
Timer test_timer;

// 定时器信号处理函数
void testTimerProcess(void *signal_id)
{
    (void)signal_id; // 标记变量为已使用，避免编译器警告
//    static uint32_t start_time = 0;       
//    uint32_t test_irq[6] = {0};
    // 再次启动定时器，实现周期定时
    
    timerStart(&test_timer, 5000,1); 
    
  
    
    
    
//    printf("speed = %f ",diff_data.desired_speed);
//    printf("curvature = %f ",diff_data.desired_curvature);
//    printf("mode = %d\n",diff_data.mode);
    
    
//    
//    sdrv_vic_lld_read_all(test_irq);//打印所有中断使能位
//    printf("irq state = %#X ",test_irq[0]);
//    printf("irq state = %#X ",test_irq[1]);
//    printf("irq state = %#X ",test_irq[2]);
//    printf("irq state = %#X ",test_irq[3]);    
//    printf("irq state = %#X ",test_irq[4]);
//    printf("irq state = %#X\n",test_irq[5]);    
    
//    printf("testAPP: %d us \n",getCurrentTime() - start_time); 
//    start_time = getCurrentTime();

}


// APP模块的初始化
void testAppInit(void)
{
    // 初始化定时器
    timerInit(&test_timer); 
    // 订阅定时器信号，用于停止电机
    subscribe(&test_timer, testTimerProcess);

    printf("testAPP: initial OK %d\n",getCurrentTime());

    timerStart(&test_timer, 5000,1);
}