#ifndef PID_H
#define PID_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

// 防止除零和其他误差的极小值
#define EPSILON 1e-5f
#define SIGMA EPSILON

#include "app_config.h"

// PID 控制模式
typedef enum {
    PID_MODE_DERIVATIVE_NONE = 0,       // PI 控制器模式，无微分项
    PID_MODE_DERIVATIVE_CALC,           // 根据当前误差计算微分项
    PID_MODE_DERIVATIVE_CALC_NO_SP,     // 根据当前值计算微分项，忽略设定值
    PID_MODE_DERIVATIVE_SET             // 使用外部提供的微分项值
} pid_mode_t;

// PID 控制器结构体
typedef struct {
    pid_mode_t mode;        // 控制模式
    float dt_min;           // 最小时间间隔
    float kp;               // 比例系数
    float ki;               // 积分系数
    float kd;               // 微分系数
    float integral;         // 积分累积值
    float integral_limit;   // 积分限幅
    float output_limit;     // 输出限幅
    float error_previous;   // 上一次的误差值
    float last_output;      // 上一次的输出值
} PID_t;

// 函数声明
void initializePid(PID_t *pid, pid_mode_t mode, float dtMin);
int32_t setPidParameters(PID_t *pid, float kp, float ki, float kd, float integralLimit, float outputLimit);
float calculatePidOutput(PID_t *pid, float sp, float val, float val_dot, float dt);
void resetPidIntegral(PID_t *pid);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // PID_H