#ifndef APP_BRAKE_H
#define APP_BRAKE_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "app_config.h"
#include "app_frm_monitor.h"
#include "app_frm_signal.h"
#include "app_frm_timer.h"

#define   OIL_BRAKE                        0  
#define   ELECTROMAGNETIC_BRAKE            1    
  

// 定义刹车状态机状态
typedef enum {
    BRAKE_STATE_IDLE,
    BRAKE_STATE_APPLYING_BRAKE,
    BRAKE_STATE_RELEASING_BRAKE,
    BRAKE_STATE_BRAKE_ON,
} BrakeState;

typedef struct BrakeSystem
{
    uint32_t start_time;
    Timer brake_timer;                   // 定时器结构体
    uint8_t brake_command;               // 刹车命令变量：1表示刹车,2表示释放
    uint8_t brake_motor_state;           // 刹车电机状态变量：0停止,1前进,2后退
    uint8_t brake_command_in_progress;   // 刹车命令执行状态：0表示空闲,1表示正在执行
    uint8_t brake_direction;
    
    uint8_t emergency_stop_switch;       // 急停开关
    uint8_t remote_emergency_stop;       // 遥控器急停开关
    uint8_t remote_fault;                // 遥控器故障
    uint8_t can_bus_fault;               // CAN总线故障
    uint8_t ethernet_fault;              // 以太网通信故障
    uint8_t mode_signal;                 // 模式信号：0表示手动模式,1表示自动模式
    BrakeState state;                    // 刹车状态机
    uint8_t brake_position;              // 刹车位置：0表示未刹车,1表示刹车
    uint8_t old_brake_position;          // 旧的刹车位置
    Timer brake_apply_timer;             // 刹车定时器
    Timer brake_release_timer;           // 释放刹车定时器
    Timer brake_param_timer;             //参数更新时间   
    
} BrakeSystem;


// 声明外部变量
extern BrakeSystem brake_data;


void brakeAppInit(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // APP_BRAKE_H