#ifndef APP_REQUEST_H
#define APP_REQUEST_H

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

#include "app_config.h"
#include "app_differential_drive.h"
  
  

#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))  
  
  
  
  
//typedef enum
//{
//    MODE_MANUAL, // 手动模式
//    MODE_AUTO    // 自动模式
//} ControlMode;
//
typedef struct RequestData
{
    float desired_speed;             // 期望速度
    float desired_curvature;         // 期望曲率
    float left_motor_speed;          // 当前左电机速度
    float right_motor_speed;         // 当前右电机速度
    float speed;                     // 当前车速
    float curvature;                 // 当前曲率
    float yaw_rate;                  // 当前角速度
    float desired_yaw_rate;          // 期望角速度
    float acceleration;              // 当前加速度
    float deceleration;              // 当前减速度
    float max_speed;                 // 最大速度
    float desired_acceleration;      // 期望加速度
    float desired_deceleration;      // 期望减速度
    float out_left_motor_speed;     // 输出左电机速度
    float out_right_motor_speed;    // 输出右电机速度
} RequestData;




// 声明外部变量
extern DiffData diff_data;


void requestAppInit(void);


#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif // APP_DIFFERENTIAL_DRIVE_H