增加所有参数注释

app/app_differential_drive.c

@@ -427,10 +427,14 @@ void computeInverseKinematics(float linear_velocity_x, float yaw_rate, float max
     float left_speed_mps  = 0.0f;  
     float right_speed_mps = 0.0f;
     
-    float max_torque = diff_data.max_Torq;
+    float max_torque = diff_data.max_Torq;//不需要限制，PID输出已经限制了
+//    linear_velocity_x = constrain(linear_velocity_x, -max_torque, max_torque);
+//    yaw_rate = constrain(yaw_rate, -2*max_torque, 2*max_torque);
     
-    linear_velocity_x = constrain(linear_velocity_x, -max_torque, max_torque);
-    yaw_rate = constrain(yaw_rate, -2*max_torque, 2*max_torque);
+    if( diff_data.min_Torq > fabs(linear_velocity_x) )//20250728 增加死区 解决手柄回中，不停车问题
+    {
+       linear_velocity_x = 0;
+    }
     
     left_speed_mps = linear_velocity_x + yaw_rate;
     right_speed_mps = linear_velocity_x - yaw_rate;    
@@ -474,6 +478,7 @@ void computeInverseKinematics(float linear_velocity_x, float yaw_rate, float max
     handleVehicleState(&diff_data.motor_state[2], diff_data.left_rear_motor_speed,    motor_speed[2]); 
     handleVehicleState(&diff_data.motor_state[3], diff_data.right_rear_motor_speed,   motor_speed[3]);
  
+
 //    distributeTorque(diff_data.left_front_motor_speed,diff_data.left_rear_motor_speed,2*left_speed_mps,&motor_speed[0],&motor_speed[2],diff_data.max_Torq,diff_data.min_Torq);
 //    distributeTorque(diff_data.right_front_motor_speed,diff_data.right_rear_motor_speed,2*right_speed_mps,&motor_speed[1],&motor_speed[3],diff_data.max_Torq,diff_data.min_Torq);  
     
@@ -608,7 +613,7 @@ static void diffProcess(void *signal_id)
     // 限制输出速度在当前速度和最大加速度计算出来的速度之间
     // output_speed = constrain(output_speed, diff_data.speed - max_acceleration * dt, diff_data.speed + max_acceleration * dt);
 
-    if( (0 == diff_data.desired_yaw_rate) && (0 == diff_data.desired_speed) )//手柄回中，速度小的时候清0 
+    if( (0 == diff_data.desired_yaw_rate) && (0 == diff_data.desired_speed) && ( 10 > fabs(diff_data.left_motor_speed) ) && ( 10 > fabs(diff_data.right_motor_speed) )  )//手柄回中，速度小的时候清0 
     {
         resetPidIntegral(&speed_pid);
         resetPidIntegral(&yaw_rate_pid);        
@@ -622,7 +627,8 @@ static void diffProcess(void *signal_id)
     computeInverseKinematics(output_speed, output_yaw_rate, diff_data.max_speed, out_torque);
     
    
-    if( ( (diff_data.left_front_motor_speed / diff_data.left_rear_motor_speed) >= diff_data.diff_dead_zone ) || ( (diff_data.left_front_motor_speed / diff_data.left_rear_motor_speed) <= (1/diff_data.diff_dead_zone) ) )//如果超过2倍，或者小于2倍
+    
+    if( fabs(diff_data.left_front_motor_speed - diff_data.left_rear_motor_speed) >= diff_data.diff_dead_zone )//如果超过系数
     {
         diff_data.left_speed_diff = diff_data.left_front_motor_speed - diff_data.left_rear_motor_speed; 
         diff_data.left_diff_touue = calculatePidOutput(&Acc_front_speed_pid, 0.0f, diff_data.left_speed_diff, 0.0f, dt); //左侧转速差PID           
@@ -635,7 +641,7 @@ static void diffProcess(void *signal_id)
     }
     
     
-    if( ( (diff_data.right_front_motor_speed / diff_data.right_rear_motor_speed) >= diff_data.diff_dead_zone ) || ( (diff_data.right_front_motor_speed / diff_data.right_rear_motor_speed) <= (1/diff_data.diff_dead_zone) ) )//如果超过2倍，或者小于2倍
+    if( fabs(diff_data.right_front_motor_speed - diff_data.right_rear_motor_speed) >= diff_data.diff_dead_zone  )//如果超过系数
     {
         diff_data.right_speed_diff = diff_data.right_front_motor_speed - diff_data.right_rear_motor_speed; 
         diff_data.right_diff_touue = calculatePidOutput(&Dec_front_speed_pid, 0.0f, diff_data.right_speed_diff, 0.0f, dt); //左侧转速差PID
@@ -647,32 +653,37 @@ static void diffProcess(void *signal_id)
         diff_data.right_diff_touue = 0;
     }
     
-    if(out_torque[0] > 0)
+    
+    if(out_torque[0] > 0)//根据大小来限定值为分配扭矩。最小就是0扭矩。
     {
-        diff_data.left_diff_touue = constrain(diff_data.left_diff_touue, -2*out_torque[0], 2*out_torque[0]);
+        diff_data.left_diff_touue = constrain(diff_data.left_diff_touue, -out_torque[0], out_torque[0]);
     }
     else
     {
-        diff_data.left_diff_touue = constrain(diff_data.left_diff_touue, 2*out_torque[0], -2*out_torque[0]);       
+        diff_data.left_diff_touue = constrain(diff_data.left_diff_touue, out_torque[0], -out_torque[0]);       
     }
     
     
     if(out_torque[1] > 0)
     {
-        diff_data.right_diff_touue = constrain(diff_data.right_diff_touue, -2*out_torque[1], 2*out_torque[1]);
+        diff_data.right_diff_touue = constrain(diff_data.right_diff_touue, -out_torque[1], out_torque[1]);
     }
     else
     {
-        diff_data.right_diff_touue = constrain(diff_data.right_diff_touue, 2*out_torque[1], -2*out_torque[1]);       
+        diff_data.right_diff_touue = constrain(diff_data.right_diff_touue, out_torque[1], -out_torque[1]);       
     }    
     
     
-    diff_data.out_torq[0] = (2*out_torque[0] + diff_data.left_diff_touue)/2.0f;//因为每一个电机都是相同的扭矩，所以扭矩和为2倍。
-    diff_data.out_torq[2] = (2*out_torque[0] - diff_data.left_diff_touue)/2.0f;    
+    diff_data.out_torq[0] = (out_torque[0] + diff_data.left_diff_touue);//因为每一个电机都是相同的扭矩，所以扭矩和为2倍。
+    diff_data.out_torq[2] = (out_torque[0] - diff_data.left_diff_touue);    
     
-    diff_data.out_torq[1] = (2*out_torque[1] + diff_data.right_diff_touue)/2.0f;
-    diff_data.out_torq[3] = (2*out_torque[1] - diff_data.right_diff_touue)/2.0f;      
+    diff_data.out_torq[1] = (out_torque[1] + diff_data.right_diff_touue);
+    diff_data.out_torq[3] = (out_torque[1] - diff_data.right_diff_touue);      
 
+    out_torque[0] = constrain(out_torque[0], -diff_data.max_Torq, diff_data.max_Torq);    //限定最大扭矩
+    out_torque[1] = constrain(out_torque[1], -diff_data.max_Torq, diff_data.max_Torq);    
+    out_torque[2] = constrain(out_torque[2], -diff_data.max_Torq, diff_data.max_Torq);    
+    out_torque[3] = constrain(out_torque[3], -diff_data.max_Torq, diff_data.max_Torq);        
     
 //    printf("output_speed: %f, output_yaw: %f, integral: %f\n", output_speed, output_yaw_rate,speed_pid.integral);    
     

app/app_param_manage.c

@@ -278,21 +278,31 @@ void processWriteRequestFrame(UnParamRequest *paramRequest, uint32_t sender_ip,
 
 
 void processReadRequestFrame(UnParamRequest *paramRequest, uint32_t sender_ip, uint16_t sender_port) {
-    // 处理读请求的逻辑
     printf("Processing read request.\n");
 
-    // 清零 paramRequest
+    // 先备份原始请求数据
+    UnParamRequest originalRequest;
+    memcpy(&originalRequest, paramRequest, sizeof(UnParamRequest));
+
+    // 清零响应数据
     memset(paramRequest, 0, sizeof(UnParamRequest));
 
-    // 先发送信号，然后从结构体读数
+    // 处理客户端请求的参数
     for (int i = 0; i < 256; ++i) {
-        if (strlen((char *)paramRequest->bit_data.param_name[i]) > 0) {
-            float readData = readParameter(paramRequest->bit_data.param_name[i]);
-            memcpy(paramRequest->bit_data.data[i], &readData, sizeof(paramRequest->bit_data.data[i]));
+        if (strlen((char *)originalRequest.bit_data.param_name[i]) > 0) {
+            // 复制参数名到响应
+            strcpy((char *)paramRequest->bit_data.param_name[i],
+                   (char *)originalRequest.bit_data.param_name[i]);
+            // 读取参数值
+            float readData = readParameter(originalRequest.bit_data.param_name[i]);
+            memcpy(paramRequest->bit_data.data[i], &readData, sizeof(float));
+
+            printf("Read parameter: %s = %f\n",
+                   originalRequest.bit_data.param_name[i], readData);
         }
     }
 
-    // 发送响应
+    // 发送响应 - 直接传递 paramRequest
     sendParamRequestResponse(paramRequest, sender_ip, sender_port, 0);
 }
 
@@ -300,6 +310,7 @@ void processReadRequestFrame(UnParamRequest *paramRequest, uint32_t sender_ip, u
 
 
 
+
 void OnParamSignal(void *data)
 {
     RequestContext *signal = (RequestContext *)data;
@@ -421,37 +432,55 @@ void paramAppInit(void)
     // 上电读取所有参数
     memset(param_manager.arr, 0, sizeof(param_manager.arr));
     accessEeprom(0, param_manager.arr, sizeof(param_manager.arr), READ_OPERATION);
-
-    // 初始化每个参数
-    // param_manager.bit_data.whl_bas  = 1.5f;      // 初始化轮距
-    // param_manager.bit_data.max_rpm  = 5500.0f;   // 初始化最大转速
-    // param_manager.bit_data.whl_dia  = 0.6f;      // 初始化轮直径
-    // param_manager.bit_data.max_acc  = 1.0f;      // 初始化最大加速度
-    // param_manager.bit_data.spd_kp   = 5.0f;      // 初始化速度控制 KP
-    // param_manager.bit_data.spd_ki   = 1.0f;      // 初始化速度控制 KI
-    // param_manager.bit_data.spd_kd   = 0.0f;      // 初始化速度控制 KD
-    // param_manager.bit_data.spd_il   = 5.0f;     // 初始化速度控制 IL
-    // param_manager.bit_data.spd_ol   = 5.0f;     // 初始化速度控制 OL
-    // param_manager.bit_data.crv_kp   = 1.0f;      // 初始化曲线控制 KP
-    // param_manager.bit_data.crv_ki   = 0.0f;      // 初始化曲线控制 KI
-    // param_manager.bit_data.crv_kd   = 0.0f;      // 初始化曲线控制 KD
-    // param_manager.bit_data.crv_il   = 2.0f;      // 初始化曲线控制 IL
-    // param_manager.bit_data.crv_ol   = 2.0f;      // 初始化曲线控制 OL
-    // param_manager.bit_data.brk_on   = 1500.0f;   // 初始化制动开启参数
-    // param_manager.bit_data.brk_off  = 800.0f;    // 初始化制动关闭参数
-    // param_manager.bit_data.maxTorq  = 60.0f;     // 初始化最大扭矩
-    // param_manager.bit_data.feedPwr  = 10000.0f;  // 初始化馈电功率
-    // param_manager.bit_data.dispPwr  = 10000.0f;  // 初始化显示功率
-    // param_manager.bit_data.VehMass  = 700.0f;    // 初始化车辆质量
-    // param_manager.bit_data.gRatio   = 28.0f;     // 初始化减速比
-    // param_manager.bit_data.prCTime  = 5.0f;      // 初始化预充时间
-    // param_manager.bit_data.brk_pos  = 0.0f;      // 初始化刹车位置, 0表示未刹车
-    // param_manager.bit_data.pwr_sta  = 0.0f;      // 初始化电源状态
-    // param_manager.bit_data.lightSt  = 0.0f;      // 初始化灯光状态
-    // param_manager.bit_data.pwr_btn  = 0.0f;      // 初始化电源按钮状态
-    // param_manager.bit_data.test     = 0.0f;      // 初始化测试参数
-
-
+// whl_bas 轮胎直径
+// max_rpm 最大转速
+// whl_dia 轴距
+// max_acc 最大加速度
+// spd_kp  速度P
+// spd_ki  速度I
+// spd_kd  速度D
+// spd_il  速度积分限制
+// spd_ol  速度PID输出限制
+// crv_kp  转弯P
+// crv_ki  转弯I
+// crv_kd  转弯D
+// crv_il  转弯积分限制
+// crv_ol  转弯PID输出限制
+// brk_on  刹车刹紧时间                    
+// brk_off 刹车释放时间                        
+// maxTorq 最大扭矩                     
+// feedPwr 最大馈电功率                     
+// dispPwr 最大放电功率                     
+// VehMass 车重                     
+// gRatio  减速比                      
+// prCTime 预充电时间                     
+// brk_pos 刹车位置                     
+// pwr_sta 电源状态                     
+// high_sw 高压开关状态                     
+// stop_sw 急停开关状态                     
+// lightSt 灯光状态                     
+// pwr_btn 电源开关状态                     
+// sleepTm 休眠时间                     
+// wakeTm  唤醒时间                     
+// Ospd_kp 自主速度P                     
+// Ospd_ki 自主速度I                     
+// Ospd_kd 自主速度D                     
+// Ospd_il 自主速度积分限制                     
+// Ospd_ol 自主速度PID输出限制                     
+// Ocrv_kp 自主转弯P                     
+// Ocrv_ki 自主转弯I                     
+// Ocrv_kd 自主转弯D                     
+// Ocrv_il 自主转弯积分限制                     
+// Ocrv_ol 自主转弯PID输出限制                     
+// minTorq 输出扭矩死区                     
+// brk_rev 刹车方向                     
+// mot_kp  同侧扭矩P参数
+// mot_ki  同侧扭矩I参数
+// mot_kd  同侧扭矩d参数
+// mot_il  同侧扭矩积分限制
+// mot_ol  同侧扭矩输出限制
+// diff_sp 同侧扭矩速度差阈值
+// test    初始化测试参数
     // 订阅信号
     subscribe(&param_signal, handleParamOp);
     subscribe(&request_context, OnParamSignal);// 接收到上位机读写参数信号