增加手动，以及ai识别
This commit is contained in:
@@ -249,7 +249,7 @@ typedef union _UnRemoteControlInput
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// 定义接收数据结构体
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typedef struct {
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uint8_t data[MAX_RECEIVED_DATA_SIZE];
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uint16_t length;
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uint32_t length;
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} ReceivedDataStruct;
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@@ -680,6 +680,100 @@ typedef union _UnrLifterOutput
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} UnLifterOutput;
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// CAN ID 解析（联合体形式，支持位域和32位直接访问）
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typedef union _UnCanIdInfo
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{
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uint32_t raw; // 32位整型，直接读写整个CAN ID
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struct
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{
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uint32_t motor_id : 8; // 0-7 bit (电机ID)
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uint32_t data : 16; // 8-23 bit (数据字段)
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uint32_t mode : 5; // 24-28 bit (模式)
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uint32_t res : 3; // 29-31 bit (保留位)
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} bits;
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} UnCanIdInfo;
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// 输出can数据
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typedef struct _StrTxCanOutput
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{
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uint16_t index; // 索引（类似寄存器地址）
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uint16_t object_index; // 子索引（通常为0x0000）
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uint32_t data; // 数据字段
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} StrTxCanOutput;
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// CAN数据区联合体 (8字节，严格遵循图片协议，大端序数据)
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typedef union _UnTxCanData {
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StrTxCanOutput bit_data; // 结构化访问
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uint8_t arr[sizeof(StrTxCanOutput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
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} UnTxCanData;
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// 接收CAN帧结构体
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typedef struct _StrTxCanFrame
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{
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UnCanIdInfo tx_can_id; // 接收到的29位CAN ID
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UnTxCanData tx_can_data; // 接收到的8字节数据区
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} StrTxCanFrame;
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// CAN ID 解析联合体 (29位扩展帧，严格遵循图片协议，小端序适配)
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typedef union _UnRxCanIdInfo {
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uint32_t raw; // 完整的32位值
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struct {
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// 注意：小端序下，位域布局从低位到高位（Bit0到Bit31）
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// 编译器通常从低位开始分配位域
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// 主机CAN_ID (Bit7~Bit0) - 8位 - 最低字节
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uint32_t host_id : 8; // Bit7~0: 主机CAN_ID
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// 电机状态与故障信息域 (Bit23~Bit8) - 16位
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uint32_t motor_can_id : 8; // Bit15~8: 当前电机CAN ID
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uint32_t undervoltage : 1; // Bit16: 欠压故障 (0无1有)
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uint32_t overcurrent : 1; // Bit17: 过流 (0无1有)
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uint32_t overtemperature : 1; // Bit18: 过温 (0无1有)
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uint32_t mag_encoder_fault : 1; // Bit19: 磁编码故障 (0无1有)
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uint32_t hall_fault : 1; // Bit20: HALL编码故障 (0无1有)
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uint32_t uncalibrated : 1; // Bit21: 未标定 (0无1有)
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uint32_t mode_state : 2; // Bit23~22: 模式状态 (0:Reset,1:Cali,2:Motor)
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// 协议标识 (Bit28~Bit24) - 5位
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uint32_t protocol_id : 5; // Bit28~24: 协议标识（图中为2）
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// 保留位 (Bit31~29) - 3位（图片中未使用）
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uint32_t reserved : 3; // Bit31~29: 保留位，应设置为0
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} bits;
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} UnRxCanIdInfo;
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// 输出can数据
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typedef struct _StrRxCanOutput
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{
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uint16_t current_angle; // Byte0~1: 当前角度 [0~65535]对应(-4π~4π)
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uint16_t current_velocity; // Byte2~3: 当前角速度 [0~65535]对应(-15rad/s~15rad/s)
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uint16_t current_torque; // Byte4~5: 当前力矩 [0~65535]对应(-120Nm~120Nm)
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uint16_t temperature; // Byte6~7: 当前温度: Temp(摄氏度)*10
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} StrRxCanOutput;
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// CAN数据区联合体 (8字节，严格遵循图片协议，大端序数据)
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typedef union _UnRxCanData
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{
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StrRxCanOutput bit_data; // 结构化访问
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uint8_t arr[sizeof(StrRxCanOutput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
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} UnRxCanData;
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||||
// 接收CAN帧结构体
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||||
typedef struct _StrRxCanFrame
|
||||
{
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||||
UnRxCanIdInfo rx_can_id; // 接收到的29位CAN ID
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||||
UnRxCanData rx_can_data; // 接收到的8字节数据区
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} StrRxCanFrame;
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//-----以太网-------------------------------------------------------------
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// 输出给自主计算机
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typedef struct _StrComputerOutput
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@@ -912,7 +1006,174 @@ typedef union _UnAutoControlOutput
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/* 云台数据流请求完整通信帧结构体 - CMD_ID 0x25 */
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
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||||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
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||||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为2
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uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
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uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x25
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||||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=2）
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uint8_t data_type; // 数据类型：1-姿态 2-激光测距 3-磁编码角度 4-电机电压
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uint8_t data_freq; // 输出频率：0-关闭 1-2Hz 2-4Hz 3-5Hz 4-10Hz 5-20Hz 6-50Hz 7-100Hz
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uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
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} GimbalStreamRequestFrame;
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#pragma pack(pop)
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/* 云台数据流请求完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x25 */
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typedef union {
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||||
GimbalStreamRequestFrame frame; // 按结构体访问各字段
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uint8_t data[12]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+2+2 = 12字节）
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} GimbalStreamRequestFrameUnion;
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||||
/* 手动变倍自动对焦数据结构体 - CMD_ID 0x05 */
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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||||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
|
||||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
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||||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x05
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||||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
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int8_t zoom; // 变倍控制：1-放大 0-停止缩放(松手后发送) -1-缩小
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uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
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||||
} ManualZoomFocusFrame;
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#pragma pack(pop)
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||||
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||||
/* 手动变倍自动对焦完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x05 */
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typedef union {
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||||
ManualZoomFocusFrame frame; // 按结构体访问各字段
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uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
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||||
} ManualZoomFocusFrameUnion;
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||||
/* 拍照录像控制数据结构体 - CMD_ID 0x0C */
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
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||||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
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||||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
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||||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x0C
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// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
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uint8_t func_type; // 功能类型: 0-拍照 2-录像 3-5-运动模式 10-联动变倍等
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uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
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||||
} PhotoVideoControlFrame;
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#pragma pack(pop)
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||||
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||||
/* 拍照录像控制完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x0C */
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typedef union {
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||||
PhotoVideoControlFrame frame; // 按结构体访问各字段
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||||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
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||||
} PhotoVideoControlFrameUnion;
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||||
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||||
/* 设置激光测距状态数据结构体 - CMD_ID 0x32 */
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||||
#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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||||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
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||||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
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||||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
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||||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
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||||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x32
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// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
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uint8_t laser_state; // 激光测距状态：1-开启 0-关闭
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uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
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} SetLaserRangingStatusFrame;
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#pragma pack(pop)
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||||
/* 设置激光测距状态完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x32 */
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typedef union {
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||||
SetLaserRangingStatusFrame frame; // 按结构体访问各字段
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||||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
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} SetLaserRangingStatusFrameUnion;
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||||
/* 设置AI追踪目标坐标信息流状态数据结构体 - CMD_ID 0x51 */
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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||||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
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||||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
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||||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
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||||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x51
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// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
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uint8_t track_action; // AI追踪目标坐标信息流状态：1-打开输出 0-关闭输出
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uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
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} SetAiTrackTargetCoordinateStatusFrame;
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#pragma pack(pop)
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||||
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/* 设置AI追踪目标坐标信息流状态完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x51 */
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typedef union {
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SetAiTrackTargetCoordinateStatusFrame frame; // 按结构体访问各字段
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||||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
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} SetAiTrackTargetCoordinateUnion;
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/* 设置AI追踪模式数据结构体 - CMD_ID 0x55 */
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||||
#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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||||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
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||||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
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||||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为1
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||||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
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||||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x55
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// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=1）
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uint8_t Ai_mode; // AI追踪模式：0-关闭 1-开启
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uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
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} SetAiTrackingModeFrame;
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#pragma pack(pop)
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||||
/* 设置AI追踪目标坐标信息流状态完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x55 */
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||||
typedef union {
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SetAiTrackingModeFrame frame; // 按结构体访问各字段
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||||
uint8_t data[11]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2 = 11字节）
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} SetAiTrackingModeFrameUnion;
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/* 请求当前云台模式数据结构体 - CMD_ID 0x19 */
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||||
#pragma pack(push, 1)
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typedef struct {
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||||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为0（无数据域）
|
||||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
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||||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x19
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||||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=0，无数据）
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||||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
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} RequestCurrentPodModeFrame;
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#pragma pack(pop)
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||||
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||||
/* 请求当前云台模式完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x19 */
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||||
typedef union {
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||||
RequestCurrentPodModeFrame frame; // 按结构体访问各字段
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||||
uint8_t data[10]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+0+2 = 10字节）
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||||
} RequestCurrentPodModeFrameUnion;
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||||
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||||
|
||||
/* 设置AI选择追踪目标数据结构体 - CMD_ID 0x56 */
|
||||
#pragma pack(push, 1)
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||||
typedef struct {
|
||||
uint16_t STX; // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
|
||||
uint8_t CTRL; // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
|
||||
uint16_t Data_len; // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为9
|
||||
uint16_t SEQ; // 帧序列(0~65535)，低字节在前
|
||||
uint8_t CMD_ID; // 命令ID，此处固定为0x51
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||||
// 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=9）
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uint8_t track_action; // 追踪动作：1-追踪目标 0-取消追踪
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||||
uint16_t touch_lx; // 点选：x坐标，范围为视频流分辨率的宽大小；框选：方框左上顶点x坐标
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uint16_t touch_ly; // 点选：y坐标，范围为视频流分辨率的高大小；框选：方框左上顶点y坐标
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||||
uint16_t touch_rx; // 点选：0；框选：方框右下顶点x坐标
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||||
uint16_t touch_ry; // 点选：0；框选：方框右下顶点y坐标
|
||||
uint16_t CRC16; // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
|
||||
} SetAiSelectTrackingTargetFrame;
|
||||
#pragma pack(pop)
|
||||
|
||||
/* 设置AI选择追踪目标完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x51 */
|
||||
typedef union {
|
||||
SetAiSelectTrackingTargetFrame frame; // 按结构体访问各字段
|
||||
uint8_t data[19]; // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2+2+2+2+2 = 19字节）
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||||
} SetAiSelectTrackingTargetUnion;
|
||||
|
||||
//-----IO口---------------------------------------------------------------
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||||
// 电压信号输出，到遥控器
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||||
@@ -990,9 +1251,28 @@ extern UnSdoOutput un_sdo_output ;//转向电机输出
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||||
extern uint8_t test_app[26];
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||||
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||||
extern ReceivedDataStruct mt11_received_data;
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||||
extern ReceivedDataStruct mt11_tx_data;
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||||
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||||
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||||
extern UnCanDebugOutput un_can_debug_output;//调试输出
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||||
|
||||
//转台
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||||
extern GimbalStreamRequestFrameUnion gimbal_stream_request_output;//请求云台数据流
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||||
extern PhotoVideoControlFrameUnion photo_video_control_output ;//设置FPV模式
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||||
extern SetAiTrackingModeFrameUnion ai_track_mode_output ;//追踪模式
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||||
extern SetAiTrackTargetCoordinateUnion ai_track_coordinate_output ;//ai追踪信息流
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||||
|
||||
extern RequestCurrentPodModeFrameUnion request_pod_mode_output ;//请求云台状态
|
||||
extern SetAiSelectTrackingTargetUnion ai_select_track_target_output ;//设置ai追踪目标
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||||
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||||
|
||||
|
||||
extern StrTxCanFrame un_sdo_output1 ;//电机1输出
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||||
extern StrTxCanFrame un_sdo_output2 ;//电机2输出
|
||||
extern StrTxCanFrame un_sdo_output3 ;//电机3输出
|
||||
extern StrTxCanFrame un_sdo_output4 ;//电机4输出
|
||||
extern StrTxCanFrame un_sdo_output5 ;//电机5输出
|
||||
|
||||
|
||||
//函数
|
||||
void canSendAll(void *signal_id);
|
||||
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||||
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