云台版本，去掉多余文件

boards/e3_176_ref/app_demo/eth-xip/sf/interface.h

@@ -1175,6 +1175,29 @@ typedef union {
     uint8_t data[19];                          // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+1+2+2+2+2+2 = 19字节）
 } SetAiSelectTrackingTargetUnion;
 
+
+/* 云台转向控制数据结构体 - CMD_ID 0x07 */
+#pragma pack(push, 1)
+typedef struct {
+    uint16_t STX;              // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
+    uint8_t CTRL;              // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
+    uint16_t Data_len;         // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为2
+    uint16_t SEQ;              // 帧序列(0~65535)，低字节在前
+    uint8_t CMD_ID;            // 命令ID，此处固定为0x07
+    // 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=2）
+    int8_t turn_yaw;           // 航向转向控制：-100~0~100，正负代表方向，数值越大转向速度越快；松手发0停止。向右滑动为0~100，向左滑动为0~-100
+    int8_t turn_pitch;         // 俯仰转向控制：-100~0~100，正负代表方向，数值越大转向速度越快；松手发0停止。向上滑动为0~100，向下滑动为0~-100
+    uint16_t CRC16;            // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
+} PanTiltControlFrame;
+#pragma pack(pop)
+
+/* 云台转向控制完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x07 */
+typedef union {
+    PanTiltControlFrame frame;  // 按结构体访问各字段
+    uint8_t data[12];           // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+2+2 = 12字节）
+} PanTiltControlFrameUnion;
+
+
 //-----IO口---------------------------------------------------------------
 // 电压信号输出，到遥控器
 typedef struct _StrVoltageSignalOutput
@@ -1264,7 +1287,7 @@ extern SetAiTrackTargetCoordinateUnion   ai_track_coordinate_output     ;//ai追
 
 extern RequestCurrentPodModeFrameUnion   request_pod_mode_output      ;//请求云台状态
 extern SetAiSelectTrackingTargetUnion    ai_select_track_target_output  ;//设置ai追踪目标
-
+extern PanTiltControlFrameUnion          pan_tilt_control_output;//控制云台
 
 
 extern StrTxCanFrame                un_sdo_output1                  ;//电机1输出
@@ -1273,6 +1296,11 @@ extern StrTxCanFrame                un_sdo_output3                  ;//电机3
 extern StrTxCanFrame                un_sdo_output4                  ;//电机4输出
 extern StrTxCanFrame                un_sdo_output5                  ;//电机5输出
 
+extern StrTxCanFrame                un_sdo_output6                  ;//电机1使能  
+extern StrTxCanFrame                un_sdo_output7                  ;//电机2使能
+
+extern StrRxCanFrame                un_motor_pitch_input            ;//俯仰电机输入
+extern StrRxCanFrame                un_motor_right_input            ;//水平电机输入
 
 //函数
 void canSendAll(void *signal_id);