转速模式增加馈电PID

app/app_differential_drive.h

@@ -11,8 +11,8 @@ extern "C"
 #define  SPEED_FITER_NUM       6  
   
   
-#define  SPEED_PID_MODE        0
-#define  THROTTLE_PID_MODE     1  
+#define  SPEED_PID_MODE        1
+#define  THROTTLE_PID_MODE     0  
   
 #define  TURN_MIN_TOUQUE       1   //n*m
 
@@ -23,9 +23,8 @@ extern "C"
 #define  TORQUE_HYSTERESIS_THRESHOLD           0.3f   
   
   
-#define  MOTOR_MODE          TORQUE_MODE  
-  
-
+#define  MOTOR_MODE          SPEED_MODE  
+ 
   
 #define  ALPHA                 0.1f  // 滤波系数α∈[0.01,0.3]，0.2对应截止频率约10Hz（假设采样周期10ms）
 #define  LOWPASS_FILTER(speed, prev) (ALPHA * (speed) + (1 - ALPHA) * (prev))
@@ -71,15 +70,13 @@ typedef struct DiffData
     float out_left_motor_speed;      // 输出左电机速度
     float out_right_motor_speed;     // 输出右电机速度
     float out_torq[4];               //4个电机扭矩
-    float max_Torq;                 // 最大扭矩限制   
-    float min_Torq;                 // 最小扭矩限制 
-    
-    float left_speed_diff;            // 左侧转速差   
-    float right_speed_diff;           // 右侧转速差
-    
-    float left_diff_touue;            // 左侧扭矩差   
-    float right_diff_touue;           // 右侧扭矩差      
-    float diff_dead_zone;             // 差速速度死区     
+    float max_Torq;                  // 最大扭矩限制   
+    float min_Torq;                  // 最小扭矩限制 
+    uint16_t  left_motor_feed_power;     // 左侧馈电功率 
+    uint16_t  right_motor_feed_power;    // 右侧馈电功率
+    uint8_t   left_motor_state;        //左侧电机状态，1刹车，0停下或加速  2驻车
+    uint8_t   right_motor_state;       //右侧电机状态，1刹车，0停下或加速 
+    uint16_t  max_feed_power;         //最大馈电功率     
     
 } DiffData;