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app/app_request.h

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+#ifndef APP_REQUEST_H
+#define APP_REQUEST_H
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C"
+{
+#endif
+
+#include "app_config.h"
+#include "app_differential_drive.h"
+  
+  
+
+#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
+#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))  
+  
+  
+  
+  
+//typedef enum
+//{
+//    MODE_MANUAL, // 手动模式
+//    MODE_AUTO    // 自动模式
+//} ControlMode;
+//
+typedef struct RequestData
+{
+    float desired_speed;             // 期望速度
+    float desired_curvature;         // 期望曲率
+    float left_motor_speed;          // 当前左电机速度
+    float right_motor_speed;         // 当前右电机速度
+    float speed;                     // 当前车速
+    float curvature;                 // 当前曲率
+    float yaw_rate;                  // 当前角速度
+    float desired_yaw_rate;          // 期望角速度
+    float acceleration;              // 当前加速度
+    float deceleration;              // 当前减速度
+    float max_speed;                 // 最大速度
+    float desired_acceleration;      // 期望加速度
+    float desired_deceleration;      // 期望减速度
+    float out_left_motor_speed;     // 输出左电机速度
+    float out_right_motor_speed;    // 输出右电机速度
+} RequestData;
+
+
+
+
+// 声明外部变量
+extern DiffData diff_data;
+
+
+void requestAppInit(void);
+
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif // APP_DIFFERENTIAL_DRIVE_H
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