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app/app_pid.h

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+#ifndef PID_H
+#define PID_H
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+// 防止除零和其他误差的极小值
+#define EPSILON 1e-5f
+#define SIGMA EPSILON
+
+#include "app_config.h"
+
+// PID 控制模式
+typedef enum {
+    PID_MODE_DERIVATIVE_NONE = 0,       // PI 控制器模式，无微分项
+    PID_MODE_DERIVATIVE_CALC,           // 根据当前误差计算微分项
+    PID_MODE_DERIVATIVE_CALC_NO_SP,     // 根据当前值计算微分项，忽略设定值
+    PID_MODE_DERIVATIVE_SET             // 使用外部提供的微分项值
+} pid_mode_t;
+
+// PID 控制器结构体
+typedef struct {
+    pid_mode_t mode;        // 控制模式
+    float dt_min;           // 最小时间间隔
+    float kp;               // 比例系数
+    float ki;               // 积分系数
+    float kd;               // 微分系数
+    float integral;         // 积分累积值
+    float integral_limit;   // 积分限幅
+    float output_limit;     // 输出限幅
+    float error_previous;   // 上一次的误差值
+    float last_output;      // 上一次的输出值
+} PID_t;
+
+// 函数声明
+void initializePid(PID_t *pid, pid_mode_t mode, float dtMin);
+int32_t setPidParameters(PID_t *pid, float kp, float ki, float kd, float integralLimit, float outputLimit);
+float calculatePidOutput(PID_t *pid, float sp, float val, float val_dot, float dt);
+void resetPidIntegral(PID_t *pid);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif // PID_H