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app/app_brake.h

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+#ifndef APP_BRAKE_H
+#define APP_BRAKE_H
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include "app_config.h"
+#include "app_frm_monitor.h"
+#include "app_frm_signal.h"
+#include "app_frm_timer.h"
+
+#define   OIL_BRAKE                        0  
+#define   ELECTROMAGNETIC_BRAKE            1    
+  
+
+// 定义刹车状态机状态
+typedef enum {
+    BRAKE_STATE_IDLE,
+    BRAKE_STATE_APPLYING_BRAKE,
+    BRAKE_STATE_RELEASING_BRAKE,
+    BRAKE_STATE_BRAKE_ON,
+} BrakeState;
+
+typedef struct BrakeSystem
+{
+    uint32_t start_time;
+    Timer brake_timer;                   // 定时器结构体
+    uint8_t brake_command;               // 刹车命令变量：1表示刹车,2表示释放
+    uint8_t brake_motor_state;           // 刹车电机状态变量：0停止,1前进,2后退
+    uint8_t brake_command_in_progress;   // 刹车命令执行状态：0表示空闲,1表示正在执行
+
+    uint8_t emergency_stop_switch;       // 急停开关
+    uint8_t remote_emergency_stop;       // 遥控器急停开关
+    uint8_t remote_fault;                // 遥控器故障
+    uint8_t can_bus_fault;               // CAN总线故障
+    uint8_t ethernet_fault;              // 以太网通信故障
+    uint8_t mode_signal;                 // 模式信号：0表示手动模式,1表示自动模式
+    BrakeState state;                    // 刹车状态机
+    uint8_t brake_position;              // 刹车位置：0表示未刹车,1表示刹车
+    uint8_t old_brake_position;          // 旧的刹车位置
+    Timer brake_apply_timer;             // 刹车定时器
+    Timer brake_release_timer;           // 释放刹车定时器
+    
+} BrakeSystem;
+
+
+// 声明外部变量
+extern BrakeSystem brake_data;
+
+
+void brakeAppInit(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif // APP_BRAKE_H