增加操控端遥控功能，未测试

boards/e3_176_ref/app_demo/eth-xip/sf/interface.h

@@ -685,7 +685,40 @@ typedef union _UnComputerOutput
 } UnComputerOutput;
 
 
+/* 16通道遥控器数据结构体 - CMD_ID 0x0F */
+#pragma pack(push, 1)
+typedef struct {
+    uint16_t STX;              // 帧起始标志，固定为0x6655（低字节在前，实际存储为0x55 0x66）
+    uint8_t CTRL;              // 控制位：bit0-need_ack(是否需要ack) bit1-ack_pack(是否为ack包) bit2-7-预留
+    uint16_t Data_len;         // 数据域字节长度（低字节在前），此处固定为32（16个通道×2字节）
+    uint16_t SEQ;              // 帧序列(0~65535)，低字节在前
+    uint8_t CMD_ID;            // 命令ID，此处固定为0x0F
+    // 以下为DATA域（对应偏移8开始，长度=Data_len=32）
+    int16_t CH1;               // 通道1数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH2;               // 通道2数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH3;               // 通道3数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH4;               // 通道4数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH5;               // 通道5数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH6;               // 通道6数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH7;               // 通道7数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH8;               // 通道8数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH9;               // 通道9数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH10;              // 通道10数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH11;              // 通道11数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH12;              // 通道12数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH13;              // 通道13数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH14;              // 通道14数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH15;              // 通道15数据（默认范围1050~1950）
+    int16_t CH16;              // 通道16数据（默认范围1050~1950）
+    uint16_t CRC16;            // 整个数据包的CRC16校验（低字节在前）
+} RemoteControl16ChFrame;
+#pragma pack(pop)
 
+/* 16通道遥控器数据完整通信帧联合体 - CMD_ID 0x0F */
+typedef union {
+    RemoteControl16ChFrame frame;  // 按结构体访问各字段
+    uint8_t data[41];              // 按字节数组访问（总长度：2+1+2+2+1+32+2 = 41字节）
+} RemoteControl16ChUnion;
 
 // 车辆信息，输出给上位机
 typedef struct _StrVehicleInfoOutput
@@ -950,7 +983,7 @@ extern UnGatherOutput               un_gather_output;//采集模块输出
 
 //串口
 extern UnRemoteControlInput         un_remote_control_input; //遥控器输入
-
+extern UnRemoteControlInput         un_remote_control_input_can        ;//遥控器CAN输入
 //IO口
 extern UnSwSample                   un_sw_sample;
 
@@ -959,6 +992,8 @@ extern UnRequestFrame               un_request_frame;        //请求帧
 
 extern UnComputerOutput             un_computer_output;      //输出给自主计算机
 
+extern RemoteControl16ChUnion       remote_control_16ch_output      ;//16通道遥控器输出
+
 //输出给上位机
 extern UnVehicleInfoOutput          un_vehicle_Info_output;  // 车辆信息，输出给上位机
 extern UnMotorStatusOutput          un_motor_status_output;  // 电机状态信息，输出给上位机