From 28e3430e60836286b21b3478c854da0e1374b511 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: liumin Date: Wed, 30 Jul 2025 14:55:50 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E5=A2=9E=E5=8A=A0=E6=89=80=E6=9C=89=E5=8F=82?= =?UTF-8?q?=E6=95=B0=E6=B3=A8=E9=87=8A?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- app/app_param_manage.c | 80 ++++++++++++++++++++++++++---------------- 1 file changed, 49 insertions(+), 31 deletions(-) diff --git a/app/app_param_manage.c b/app/app_param_manage.c index a53cb9b..661a2d0 100644 --- a/app/app_param_manage.c +++ b/app/app_param_manage.c @@ -432,37 +432,55 @@ void paramAppInit(void) // 上电读取所有参数 memset(param_manager.arr, 0, sizeof(param_manager.arr)); accessEeprom(0, param_manager.arr, sizeof(param_manager.arr), READ_OPERATION); - - // 初始化每个参数 - // param_manager.bit_data.whl_bas = 1.5f; // 初始化轮距 - // param_manager.bit_data.max_rpm = 5500.0f; // 初始化最大转速 - // param_manager.bit_data.whl_dia = 0.6f; // 初始化轮直径 - // param_manager.bit_data.max_acc = 1.0f; // 初始化最大加速度 - // param_manager.bit_data.spd_kp = 5.0f; // 初始化速度控制 KP - // param_manager.bit_data.spd_ki = 1.0f; // 初始化速度控制 KI - // param_manager.bit_data.spd_kd = 0.0f; // 初始化速度控制 KD - // param_manager.bit_data.spd_il = 5.0f; // 初始化速度控制 IL - // param_manager.bit_data.spd_ol = 5.0f; // 初始化速度控制 OL - // param_manager.bit_data.crv_kp = 1.0f; // 初始化曲线控制 KP - // param_manager.bit_data.crv_ki = 0.0f; // 初始化曲线控制 KI - // param_manager.bit_data.crv_kd = 0.0f; // 初始化曲线控制 KD - // param_manager.bit_data.crv_il = 2.0f; // 初始化曲线控制 IL - // param_manager.bit_data.crv_ol = 2.0f; // 初始化曲线控制 OL - // param_manager.bit_data.brk_on = 1500.0f; // 初始化制动开启参数 - // param_manager.bit_data.brk_off = 800.0f; // 初始化制动关闭参数 - // param_manager.bit_data.maxTorq = 60.0f; // 初始化最大扭矩 - // param_manager.bit_data.feedPwr = 10000.0f; // 初始化馈电功率 - // param_manager.bit_data.dispPwr = 10000.0f; // 初始化显示功率 - // param_manager.bit_data.VehMass = 700.0f; // 初始化车辆质量 - // param_manager.bit_data.gRatio = 28.0f; // 初始化减速比 - // param_manager.bit_data.prCTime = 5.0f; // 初始化预充时间 - // param_manager.bit_data.brk_pos = 0.0f; // 初始化刹车位置, 0表示未刹车 - // param_manager.bit_data.pwr_sta = 0.0f; // 初始化电源状态 - // param_manager.bit_data.lightSt = 0.0f; // 初始化灯光状态 - // param_manager.bit_data.pwr_btn = 0.0f; // 初始化电源按钮状态 - // param_manager.bit_data.test = 0.0f; // 初始化测试参数 - - +// whl_bas 轮胎直径 +// max_rpm 最大转速 +// whl_dia 轴距 +// max_acc 最大加速度 +// spd_kp 速度P +// spd_ki 速度I +// spd_kd 速度D +// spd_il 速度积分限制 +// spd_ol 速度PID输出限制 +// crv_kp 转弯P +// crv_ki 转弯I +// crv_kd 转弯D +// crv_il 转弯积分限制 +// crv_ol 转弯PID输出限制 +// brk_on 刹车刹紧时间 +// brk_off 刹车释放时间 +// maxTorq 最大扭矩 +// feedPwr 最大馈电功率 +// dispPwr 最大放电功率 +// VehMass 车重 +// gRatio 减速比 +// prCTime 预充电时间 +// brk_pos 刹车位置 +// pwr_sta 电源状态 +// high_sw 高压开关状态 +// stop_sw 急停开关状态 +// lightSt 灯光状态 +// pwr_btn 电源开关状态 +// sleepTm 休眠时间 +// wakeTm 唤醒时间 +// Ospd_kp 自主速度P +// Ospd_ki 自主速度I +// Ospd_kd 自主速度D +// Ospd_il 自主速度积分限制 +// Ospd_ol 自主速度PID输出限制 +// Ocrv_kp 自主转弯P +// Ocrv_ki 自主转弯I +// Ocrv_kd 自主转弯D +// Ocrv_il 自主转弯积分限制 +// Ocrv_ol 自主转弯PID输出限制 +// minTorq 输出扭矩死区 +// brk_rev 刹车方向 +// mot_kp 同侧扭矩P参数 +// mot_ki 同侧扭矩I参数 +// mot_kd 同侧扭矩d参数 +// mot_il 同侧扭矩积分限制 +// mot_ol 同侧扭矩输出限制 +// diff_sp 同侧扭矩速度差阈值 +// test 初始化测试参数 // 订阅信号 subscribe(¶m_signal, handleParamOp); subscribe(&request_context, OnParamSignal);// 接收到上位机读写参数信号