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C
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#include "app_config.h"
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//定义并初始化
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BrakeSystem brake_system = {
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.brake_timer = {0, 0, 0, 0, 0}, // 初始化 Timer 结构体
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.brake_command = 0,
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.brake_motor_state = 0,
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.brake_command_in_progress = 0,
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.emergency_stop_switch = 0,
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.remote_emergency_stop = 0,
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.remote_fault = 0,
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.can_bus_fault = 0,
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.ethernet_fault = 0,
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.mode_signal = 0
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};
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// 处理所有输入信号的函数
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static void processInputSignals(void *signal_id)
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{
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(void)signal_id; // 标记变量为已使用，避免编译器警告
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// 如果当前有刹车命令在执行，忽略新的输入信号
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if (brake_system.brake_command_in_progress)
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{
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return;
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}
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if (brake_system.emergency_stop_switch || brake_system.remote_emergency_stop ||
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(brake_system.mode_signal == 0 && brake_system.remote_fault) || // 手动模式下的遥控器故障
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(brake_system.mode_signal == 1 && (brake_system.can_bus_fault || brake_system.ethernet_fault))) // 自动模式下的CAN总线或以太网通信故障
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{
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brake_system.brake_command = 1; // 发送刹车指令
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publishMessage(&brake_system.brake_command, 1);
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brake_system.brake_command_in_progress = 1; // 标记刹车命令正在执行
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}
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else
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{
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brake_system.brake_command = 2; // 发送释放刹车指令
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publishMessage(&brake_system.brake_command, 1);
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brake_system.brake_command_in_progress = 1; // 标记释放命令正在执行
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}
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}
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// 刹车信号处理函数
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static void brakeProcess(void *signal_id)
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{
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(void)signal_id; // 标记变量为已使用，避免编译器警告
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int signal = *(int *)signal_id;
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if (signal == 1) // 刹车
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{
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brake_system.brake_motor_state = 1;
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publishMessage(&brake_system.brake_motor_state, 1); // 状态改变时发送刹车电机状态信号
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timerInit(&brake_system.brake_timer, 1500); // 控制刹车电机前进,保持1.5秒
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}
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else if (signal == 2) // 释放刹车
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{
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brake_system.brake_motor_state = 2;
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publishMessage(&brake_system.brake_motor_state, 1); // 状态改变时发送刹车电机状态信号
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timerInit(&brake_system.brake_timer, 800); // 控制刹车电机后退,保持0.8秒
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}
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timerStart(&brake_system.brake_timer);
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}
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// 定时器信号处理函数
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static void brakeTimerProcess(void *signal_id)
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{
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(void)signal_id; // 标记变量为已使用，避免编译器警告
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brake_system.brake_motor_state = 0;
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brake_system.brake_command_in_progress = 0; // 刹车命令执行完成，重置状态
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publishMessage(&brake_system.brake_motor_state, 1); // 状态改变时发送刹车电机状态信号
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}
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// 输出处理函数
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static void outputProcess(void *signal_id)
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{
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(void)signal_id; // 标记变量为已使用，避免编译器警告
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//根据电机状态，填充发送数据结构，发送信号
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switch (brake_system.brake_motor_state) {
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case 1: // 电机前进状态
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UnHBridgeOutput.brake_motor1 = 0;
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UnHBridgeOutput.brake_motor2 = 1;
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UnHBridgeOutput.sleep_01 = 0;
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break;
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case 2: // 电机后退状态
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UnHBridgeOutput.brake_motor1 = 1;
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UnHBridgeOutput.brake_motor2 = 0;
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UnHBridgeOutput.sleep_01 = 0;
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break;
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default:
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UnHBridgeOutput.brake_motor1 = 0;
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UnHBridgeOutput.brake_motor2 = 0;
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UnHBridgeOutput.sleep_01 = 0;
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break;
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}
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publishMessage(&UnHBridgeOutput, 1);
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}
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// APP模块的初始化
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void brakeAppInit(void)
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{
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// 初始化定时器，使用 brake_timer 的地址作为信号ID
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timerInit(&brake_system.brake_timer, 0);
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// 订阅刹车命令
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subscribe(&brake_system.brake_command, brakeProcess);
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// 订阅定时器信号，用于停止电机
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subscribe(&brake_system.brake_timer, brakeTimerProcess);
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// 订阅电机状态
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subscribe(&brake_system.brake_motor_state, outputProcess);
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// 订阅输入信号，处理刹车逻辑
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subscribe(&UnSwSample, processInputSignals);
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subscribe(&UnRemoteControlInput, processInputSignals);
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subscribe(&brake_system.remote_fault, processInputSignals);
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subscribe(&brake_system.can_bus_fault, processInputSignals);
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subscribe(&brake_system.ethernet_fault, processInputSignals);
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subscribe(&brake_system.mode_signal, processInputSignals);
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}
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