#ifndef _INTERFACE_H_ #define _INTERFACE_H_ #include "stdint.h" #include "app/app_config.h" // 假设包含基础配置和宏定义 #pragma pack(1)//数据结构一个字节对齐 #define request_read_id un_request_frame.BitData.frame_type//读取ID #define request_header_id un_request_frame.BitData.frame_header//帧头 #define FAULT 0 #define NORMAL 1 //-----CAN---------------------------------------------------------------- // 接收电机控制器输入 typedef union _UnMotorInput { struct { uint8_t arr[1][8]; } ArrData; struct { //-----接收数据0x101或者0x201---------------------------------------------- unsigned int speed : 16; // 转速 unsigned int bus_voltage : 16; // 母线电压 unsigned int torque : 16; // 扭矩 unsigned int fault_code : 8; // 故障码 unsigned int heartbeat : 8; // 心跳 } BitData; } UnMotorInput, *pUnMotorInput; // 接收BMS输入 typedef union _UnBmsInput { struct { uint8_t arr[2][8]; } ArrData; struct { //----接收0x100---------------------------------- // 多字节数据，高位在前，低位在后 unsigned int bus_voltage : 16; // 母线电压 单位为10mV unsigned int bus_current : 16; // 母线电流 单位为10mA unsigned int remainder_capacity : 16; // 剩余容量 单位为10mAh unsigned int crc1 : 16; //crc //----接收0x101---------------------------------- // 多字节数据，高位在前，低位在后 unsigned int full_capacity : 16; // 充满容量 单位为10mAh unsigned int Discharge_times : 16; // 放电循环次数 单位为1次 unsigned int soc : 16; // soc unsigned int crc2 : 16; //crc } BitData; } UnBmsInput, *pUnBmsInput; // 接收温度模块输入 typedef union _UnTempModuleInput { struct { uint8_t arr[2][8]; // 2行8列数组，大小与BitData对齐 } ArrData; struct { //-----接收数据0x301 0x302---------------------------------------------- // 多字节数据，高位在前，低位在后 unsigned int channel_1 : 16; // 通道1 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数表示负温度 unsigned int channel_2 : 16; // 通道2 unsigned int channel_3 : 16; // 通道3 unsigned int channel_4 : 16; // 通道4 unsigned int channel_5 : 16; // 通道5 unsigned int channel_6 : 16; // 通道6 unsigned int channel_7 : 16; // 通道7 unsigned int channel_8 : 16; // 通道8 } BitData; } UnTempModuleInput, *pUnTempModuleInput; //-----以太网------------------------------------------------------------- // 接收自主计算机自动输入 typedef union _UnAutoComputerInput { struct { uint8_t arr[25]; } ArrData; struct { // 多字节数据，高位在前，低位在后 unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFCC unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0001 unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x19 unsigned int heartbeat : 8; // 心跳 按帧累加 unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转 unsigned int latitude : 32; // 纬度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度 unsigned int longitude : 32; // 经度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度 unsigned int altitude : 32; // 高度 单位mm unsigned int heading : 16; // 航向 车辆航向，35999表示359.99度 unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位 } BitData; } UnAutoComputerInput, *pUnAutoComputerInput; // 接收自主计算机手动输入 typedef union _UnManualComputerInput { struct { uint8_t arr[12]; } ArrData; struct { // 手动控制数据 高位在前，低位在后 unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFBB unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0011 unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x0B unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加 unsigned int set_speed : 16; // 期望速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s unsigned int set_curvature : 16; // 期望曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转 unsigned int reserved : 8; // 保留 同时按下LB+Y时发0xFF，松开发0，同时按下LT+Y时发0x10，松开发0 unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位 } BitData; } UnManualComputerInput, *pUnManualComputerInput; // 接收请求帧 typedef union _UnRequestFrame { struct { uint8_t arr[10]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0x0080 unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0029 unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值10 unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加 unsigned int request_id : 16; // 请求帧ID 请求ID 0-FFFF，FFFF表示全部帧 unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和 取低8位 } BitData; } UnRequestFrame, *pUnRequestFrame; //-----串口--------------------------------------------------------------- // 接收遥控器输入 typedef union _UnRemoteControlInput { struct { uint8_t arr[1][8]; } ArrData; struct { //-----接收数据0x12000013---------------------------------------------- unsigned int speed : 16; // 速度 unsigned int curvature : 16; // 曲率 unsigned int reserve1 : 16; // 保留 unsigned int switch_a : 1; // SwA unsigned int switch_b : 2; // SwB unsigned int switch_c : 2; // SwC unsigned int switch_d : 1; // SwD unsigned int reserve2 : 1; // 保留 unsigned int reserve3 : 1; // 保留 unsigned int enable : 8; // 使能 } BitData; } UnRemoteControlInput, *pUnRemoteControlInput; //-----IO口--------------------------------------------------------------- // 从IO口输入 typedef union _UnSwSample { struct { uint8_t arr[1][6]; } ArrData; struct { unsigned int CH01 : 1; // 通道1,急停开关，1急停有效，0，释放 unsigned int CH02 : 1; // 高压开关状态 1有效 unsigned int CH03 : 1; // 通道3 unsigned int CH04 : 1; // 通道4 unsigned int CH05 : 1; // 通道5 unsigned int CH06 : 1; // 通道6 unsigned int CH07 : 1; // 通道7 unsigned int CH08 : 1; // 通道8 unsigned int CH09 : 1; // 通道9 unsigned int CH10 : 1; // 通道10 unsigned int CH11 : 1; // 通道11 unsigned int CH12 : 1; // 通道12 unsigned int CH13 : 1; // 通道13 unsigned int CH14 : 1; // 通道14 unsigned int CH15 : 1; // 通道15 unsigned int CH16 : 1; // 通道16 unsigned int CH17 : 1; // 通道17 unsigned int CH18 : 1; // 通道18 unsigned int CH19 : 1; // 通道19 unsigned int CH20 : 1; // 通道20 unsigned int CH21 : 1; // 通道21 unsigned int CH22 : 1; // 通道22 unsigned int CH23 : 1; // 通道23 unsigned int CH24 : 1; // 通道24 unsigned int CH25 : 1; // 通道25 unsigned int CH26 : 1; // 通道26 unsigned int CH27 : 1; // 通道27 unsigned int CH28 : 1; // 通道28 unsigned int CH29 : 1; // 通道29 unsigned int CH30 : 1; // 通道30 unsigned int CH31 : 1; // 通道31 unsigned int CH32 : 1; // 通道32 unsigned int CH33 : 1; // 通道33 unsigned int CH34 : 1; // 通道34 unsigned int CH35 : 1; // 通道35 unsigned int CH36 : 1; // 通道36 unsigned int CH37 : 1; // 通道37 unsigned int CH38 : 1; // 通道38 unsigned int CH39 : 1; // 通道39 unsigned int CH40 : 1; // 通道40 unsigned int CH41 : 1; // 通道41 unsigned int CH42 : 1; // 通道42 unsigned int CH43 : 1; // 通道43 unsigned int CH44 : 1; // 通道44 unsigned int reserve : 4; } BitData; } UnSwSample, *pUnSwSample; //-----输出数据结构--------------------------------------------------------------- //-----CAN---------------------------------------------------------------- // 输出到电机控制器 typedef union _UnMotorOutput { struct { uint8_t arr[2][8]; } ArrData; struct { //-----发送数据0x201或者0x202---------------------------------------------- unsigned int mode : 8; // 模式 0x1恒速模式，0x2恒扭模式，其他无效 unsigned int gear : 8; // 档位 0x0空挡模式，0x1前进挡，0x2倒退档，其他无效 unsigned int set_torque : 16; // 给定扭矩 unsigned int set_rotation_speed : 16; // 给定转速 unsigned int fault_code : 8; // 故障码 unsigned int heartbeat : 8; // 心跳 //-----发送数据0x401或者0x402---------------------------------------------- unsigned int feed_power : 16; // 馈电功率 单位为 W 最大为10KW unsigned int discharge_power : 16; // 放电功率 单位为 W 最大为15kW unsigned int reserve1 : 16; // 保留 unsigned int reserve2 : 16; // 保留 } BitData; } UnMotorOutput, *pUnMotorOutput; // 输出到开关阀模块 typedef union _UnInfCanKGFOutput { struct { uint8_t arr[2][8]; } ArrData; struct { //----------主机发送命令字0x11000002 -------------------------------------------- unsigned int KGF01 : 1; // 通道1 unsigned int KGF02 : 1; // 通道2 unsigned int KGF03 : 1; // 通道3 unsigned int KGF04 : 1; // 通道4 unsigned int KGF05 : 1; // 通道5 unsigned int KGF06 : 1; // 通道6 unsigned int KGF07 : 1; // 通道7 unsigned int KGF08 : 1; // 通道8 unsigned int KGF09 : 1; // 通道9 unsigned int KGF10 : 1; // 通道10 unsigned int KGF11 : 1; // 通道11 unsigned int KGF12 : 1; // 通道12 unsigned int KGF13 : 1; // 通道13 unsigned int KGF14 : 1; // 通道14 unsigned int KGF15 : 1; // 通道15 unsigned int KGF16 : 1; // 通道16 unsigned int can_rx2 : 8; // 保留 unsigned int can_rx3 : 8; // 保留 unsigned int can_rx4 : 8; // 保留 unsigned int can_rx5 : 8; // 保留 unsigned int can_period_h: 8; // 发送周期高位 unsigned int can_period_l: 8; // 发送周期低位 //----------发送0x11000003 --------------------------------------------------- unsigned int pwm_01 : 4; // PWM通道1 unsigned int pwm_02 : 4; // PWM通道2 unsigned int pwm_03 : 4; // PWM通道3 unsigned int pwm_04 : 4; // PWM通道4 unsigned int pwm_05 : 4; // PWM通道5 unsigned int pwm_06 : 4; // PWM通道6 unsigned int pwm_07 : 4; // PWM通道7 unsigned int pwm_08 : 4; // PWM通道8 unsigned int pwm_09 : 4; // PWM通道9 unsigned int pwm_10 : 4; // PWM通道10 unsigned int pwm_11 : 4; // PWM通道11 unsigned int pwm_12 : 4; // PWM通道12 unsigned int pwm_13 : 4; // PWM通道13 unsigned int pwm_14 : 4; // PWM通道14 unsigned int pwm_15 : 4; // PWM通道15 unsigned int pwm_16 : 4; // PWM通道16 } BitData; } UnInfCanKGFOutput, *pInfUnCanKGFOutput; // 输出到H桥模块 typedef union _UnHBridgeOutput { struct { uint8_t arr[2][8]; } ArrData; struct { //----------主机发送命令字0x7F2 -------------------------------------------- unsigned int channel_01 : 1; // 通道1 unsigned int channel_02 : 1; // 通道2 unsigned int channel_03 : 1; // 通道3 unsigned int channel_04 : 1; // 通道4 unsigned int channel_05 : 1; // 通道5 unsigned int channel_06 : 1; // 通道6 unsigned int channel_07 : 1; // 通道7 unsigned int channel_08 : 1; // 通道8 unsigned int sleep_01 : 1; // 休眠1 unsigned int sleep_02 : 1; // 休眠2 unsigned int sleep_03 : 1; // 休眠3 unsigned int sleep_04 : 1; // 休眠4 unsigned int reserve_01 : 1; // 保留1 unsigned int reserve_02 : 1; // 保留2 unsigned int reserve_03 : 1; // 保留3 unsigned int reserve_04 : 1; // 保留4 unsigned int reserve_05 : 8; // 保留5 unsigned int reserve_06 : 8; // 保留6 unsigned int reserve_07 : 8; // 保留7 unsigned int reserve_08 : 8; // 保留8 unsigned int can_period_h : 8; // 发送周期高位 unsigned int can_period_l : 8; // 发送周期低位 //----------发送0x7F3 --------------------------------------------------- unsigned int pwm_channel_01 : 4; // PWM通道1 unsigned int pwm_channel_02 : 4; // PWM通道2 unsigned int pwm_channel_03 : 4; // PWM通道3 unsigned int pwm_channel_04 : 4; // PWM通道4 unsigned int pwm_channel_05 : 4; // PWM通道5 unsigned int pwm_channel_06 : 4; // PWM通道6 unsigned int pwm_channel_07 : 4; // PWM通道7 unsigned int pwm_channel_08 : 4; // PWM通道8 unsigned int pwm_reserve_01 : 4; // 保留pwm1 unsigned int pwm_reserve_02 : 4; // 保留pwm2 unsigned int pwm_reserve_03 : 4; // 保留pwm3 unsigned int pwm_reserve_04 : 4; // 保留pwm4 unsigned int pwm_reserve_05 : 4; // 保留pwm5 unsigned int pwm_reserve_06 : 4; // 保留pwm6 unsigned int pwm_reserve_07 : 4; // 保留pwm7 unsigned int pwm_reserve_08 : 4; // 保留pwm8 } BitData; } UnHBridgeOutput, *pUnHBridgeOutput; // 输出给导航仪 typedef union _UnWheelSpeedOutput { struct { uint8_t arr[1][8]; } ArrData; struct { //-----发送数据0x98---------------------------------------------- unsigned int left_front_wheel_speed : 16; // 左前轮速 unsigned int right_front_wheel_speed : 16; // 右前轮速 unsigned int left_rear_wheel_speed : 16; // 左后轮速 unsigned int right_rear_wheel_speed : 16; // 右后轮速 } BitData; } UnWheelSpeedOutput, *pUnWheelSpeedOutput; //-----以太网------------------------------------------------------------- // 输出给自主计算机 typedef union _UnComputerOutput { struct { uint8_t arr[11]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- unsigned int frame_header : 16; // 帧头 0xFFCC unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 0x0011 unsigned int frame_length : 8; // 帧长 0x000b，11 unsigned int accumulated : 8; // 累加值 unsigned int current_speed : 16; // 当前速度 unsigned int current_curvature : 16; // 当前曲率 unsigned int crc : 8; // CRC } BitData; } UnComputerOutput, *pUnComputerOutput; // 车辆信息，输出给上位机 typedef union _UnVehicleInfoOutput { struct { uint8_t arr[41]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- unsigned int frame_header : 16; // 帧头 unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 unsigned int frame_length : 16; // 帧长 unsigned int accumulated : 8; // 累加值 unsigned int desired_speed : 16; // 期望速度 unsigned int desired_curvature : 16; // 期望曲率 unsigned int set_left_speed : 16; // 设定左转速度 unsigned int set_right_speed : 16; // 设定右转速度 unsigned int longitude : 32; // 经度 unsigned int latitude : 32; // 纬度 unsigned int altitude : 32; // 高度 unsigned int heading_angle : 16; // 航向角 unsigned int current_speed : 16; // 当前车速 unsigned int current_curvature : 16; // 当前曲率 unsigned int battery_voltage : 16; // 电池电压 unsigned int battery_soc : 16; // 电池SOC unsigned int battery_current : 16; // 电池电流 unsigned int vehicle_fault_state : 8; // 整车故障状态 unsigned int crc : 8; // CRC } BitData; } UnVehicleInfoOutput, *pUnVehicleInfoOutput; // 电机状态信息，输出给上位机 typedef union _UnMotorStatusOutput { struct { uint8_t arr[34]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0021 unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值30 unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加 unsigned int left_wheel_speed : 16; // 当前左侧轮速 系数 1 偏移量 -30000 单位rad/min unsigned int right_wheel_speed : 16; // 当前右侧轮速 系数 1 偏移量 -30000 单位rad/min unsigned int left_motor_torque : 16; // 左侧电机扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 单位N/s unsigned int right_motor_torque : 16; // 右侧电机扭矩 系数 0.01 偏移量 -300 单位N/s unsigned int left_motor_fault_code : 8; // 左侧电机故障码 unsigned int right_motor_fault_code: 8; // 右侧电机故障码 unsigned int left_torque_limit : 16; // 左侧电机扭矩限制 unsigned int right_torque_limit : 16; // 右侧电机扭矩限制 unsigned int left_motor_power_in : 16; // 左侧电机馈电功率 unsigned int right_motor_power_in : 16; // 右侧电机馈电功率 unsigned int left_motor_power_out : 16; // 左侧电机放电功率 unsigned int right_motor_power_out : 16; // 右侧电机放电功率 unsigned int left_motor_voltage : 16; // 左侧电机电压 unsigned int right_motor_voltage : 16; // 右侧电机电压 unsigned int checksum : 8; // 校验和 按字节累加之和 取低8位 } BitData; } UnMotorStatusOutput, *pUnMotorStatusOutput; // PID参数输出，输出给上位机 typedef union _UnPIDOutput { struct { uint8_t arr[56]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- unsigned int frame_header : 16; // 帧头 unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 unsigned int frame_length : 16; // 帧长 unsigned int accumulated : 8; // 累加值 unsigned int rc_straight_p : 32; // 遥控直行P参数 unsigned int rc_straight_i : 32; // 遥控直行I参数 unsigned int rc_straight_d : 32; // 遥控直行D参数 unsigned int auto_straight_p : 32; // 自主直行P参数 unsigned int auto_straight_i : 32; // 自主直行I参数 unsigned int auto_straight_d : 32; // 自主直行D参数 unsigned int rc_turn_p : 32; // 遥控转弯P参数 unsigned int rc_turn_i : 32; // 遥控转弯I参数 unsigned int rc_turn_d : 32; // 遥控转弯D参数 unsigned int auto_turn_p : 32; // 自主转弯P参数 unsigned int auto_turn_i : 32; // 自主转弯I参数 unsigned int auto_turn_d : 32; // 自主转弯D参数 unsigned int checksum : 8; // 校验和 } BitData; } UnPIDOutput, *pUnPIDOutput; // 模拟信号输出，输出给上位机 typedef union _UnAnalogSignalOutput { struct { uint8_t arr[24]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0023 unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值24 unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加 unsigned int channel_1 : 16; // 通道1 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数标表示负温度 unsigned int channel_2 : 16; // 通道2 unsigned int channel_3 : 16; // 通道3 unsigned int channel_4 : 16; // 通道4 unsigned int channel_5 : 16; // 通道5 温度传感器 系数为0.1 有符号 正数表示正温度，负数标表示负温度 unsigned int channel_6 : 16; // 通道6 unsigned int channel_7 : 16; // 通道7 unsigned int channel_8 : 16; // 通道8 unsigned int crc : 8 ; // 校验和 按字节累加之和 取低8位 } BitData; } UnAnalogSignalOutput, *pUnAnalogSignalOutput; // 遥控器数据输出，给上位机 typedef union _UnRemoteControlOutput { struct { uint8_t arr[18]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xAACC unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0024 unsigned int frame_length : 16; // 帧长 固定值20 unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加 // 遥控原始数据 unsigned int speed : 16; // 速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s unsigned int curvature : 16; // 曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转 unsigned int reserve_1 : 16; // 备用1 unsigned int switch_a : 1; // SwA unsigned int switch_b : 2; // SwB 0和2刹车状态 1正常状态 unsigned int switch_c : 2; // SwC 0和2自主状态 1手动状态 unsigned int switch_d : 1; // SwD unsigned int hv_relay_state : 1; // 高压继电机状态 0 断开， 1开启 unsigned int reserve_2 : 1; // 备用 unsigned int enable : 8; // 使能 1遥控数据有效，0无效 unsigned int accumulated_value : 16; // 接收累加值 unsigned int crc : 8; // 校验和 按字节累加之和 取低8位 } BitData; } UnRemoteControlOutput, *pUnRemoteControlOutput; // 手动控制数据，返回给请求者 typedef union _UnManualControlOutput { struct { uint8_t arr[15]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- // 手动控制数据 高位在前，低位在后 unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFBB unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0025 unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x0C unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加 unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转 unsigned int reserved : 8; // 保留 unsigned int crc_1 : 8 ; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位 unsigned int accumulated_value : 16; // 接收累加值 unsigned int crc_2 : 8 ; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位 } BitData; } UnManualControlOutput, *pUnManualControlOutput; // 自动控制数据输出，返回给请求者 typedef union _UnAutoControlOutput { struct { uint8_t arr[25]; } ArrData; struct { //-------------------------------------------------- // 自主计算机自动数据 高位在前，低位在后 unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFCC unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0026 unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x19 unsigned int accumulated : 8; // 累加值 按帧累加 unsigned int set_speed : 16; // 设定速度 系数0.01，正为前进，负为后退 单位m/s unsigned int set_curvature : 16; // 设定曲率 系数0.0001，正为左转，负为右转 unsigned int latitude : 32; // 纬度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度 unsigned int longitude : 32; // 经度 系数10^-7，431234567表示43.1234567度 unsigned int altitude : 32; // 高度 单位mm unsigned int heading : 16; // 航向 车辆航向，35999表示359.99度。 unsigned int crc_1 : 8 ; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位 } BitData; } UnAutoControlOutput, *pUnAutoControlOutput; // 温度请求指令输出 typedef union _UnTemperatureRequestOutput { struct { uint8_t arr[1][8]; } ArrData; struct { //-----数据0x301---------------------------------------------- unsigned int reserve_1 : 8; // 保留 unsigned int reserve_2 : 8; // 保留 unsigned int reserve_3 : 8; // 保留 unsigned int reserve_4 : 8; // 保留 unsigned int reserve_5 : 8; // 保留 unsigned int reserve_6 : 8; // 保留 unsigned int reserve_7 : 8; // 保留 unsigned int reserve_8 : 8; // 保留 } BitData; } UnTemperatureRequestOutput, *pUnTemperatureRequestOutput; //-----IO口--------------------------------------------------------------- // 电压信号输出，到遥控器 typedef union _UnVoltageSignalOutput { struct { uint8_t arr[1][2]; } ArrData; struct { unsigned int pwm_value : 16; // PWM值 } BitData; } UnVoltageSignalOutput, *pUnVoltageSignalOutput; //extern UnMotorInput un_motor_input1; // 定义MotorInput实例 //extern UnMotorInput un_motor_input2; // 定义MotorInput实例 //extern UnBmsInput un_bms_input; // 定义UnBmsInput实例 //extern UnTempModuleInput un_temp_module_input; // 定义UnTempModuleInput实例 //extern UnAutoComputerInput un_auto_computer_input; // 定义UnAutoComputerInput实例 //extern UnManualComputerInput un_manual_computer_input; // 定义UnManualComputerInput实例 //extern UnRequestFrame un_request_frame; // 定义UnRequestFrame实例 //extern UnRemoteControlInput un_remote_control_input; // 定义UnRemoteControlInput实例 //extern UnSwSample un_sw_sample; // 定义UnSwSample实例 //extern UnMotorOutput un_motor_output1; // 定义UnMotorOutput实例 //extern UnMotorOutput un_motor_output2; // 定义UnMotorOutput实例 //extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output1; // 定义UnInfCanKGFOutput实例 //extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output2; // 定义UnInfCanKGFOutput实例 //extern UnHBridgeOutput un_h_bridge_output; // 定义UnHBridgeOutput实例 //extern UnWheelSpeedOutput un_wheel_speed_output; // 定义UnWheelSpeedOutput实例 //extern UnComputerOutput un_computer_output; // 定义UnComputerOutput实例 //extern UnVehicleInfoOutput un_vehicle_info_output; // 定义UnVehicleInfoOutput实例 //extern UnMotorStatusOutput un_motor_status_output; // 定义UnMotorStatusOutput实例 //extern UnPIDOutput un_pid_output; // 定义UnPIDOutput实例 //extern UnAnalogSignalOutput un_analog_signal_output; // 定义UnAnalogSignalOutput实例 //extern UnRemoteControlOutput un_remote_control_output; // 定义UnRemoteControlOutput实例 //extern UnManualControlOutput un_manual_control_output; // 定义UnManualControlOutput实例 //extern UnAutoControlOutput un_auto_control_output; // 定义UnAutoControlOutput实例 //extern UnTemperatureRequestOutput un_temperature_request_output; // 定义UnTemperatureRequestOutput实例 //extern UnVoltageSignalOutput un_voltage_signal_output; // 定义UnVoltageSignalOutput实例 //外部数据结构声明 extern UnMotorInput un_motor_input1 ;//电机控制器1 左侧 extern UnMotorInput un_motor_input2 ;//电机控制器2 右侧 extern UnBmsInput un_bms_input ;//BMS接收数据 extern UnTempModuleInput un_temp_module_input;//温度采集模块 extern UnAutoComputerInput un_auto_computer_input;//自主计算机自动数据 extern UnManualComputerInput un_manual_computer_input;//自主计算机手动数据 extern UnMotorOutput un_motor_output1; //电机输出 extern UnMotorOutput un_motor_output2; //电机输出 extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output1; extern UnInfCanKGFOutput un_inf_can_kgf_output2; extern UnHBridgeOutput un_h_bridge_output; extern UnWheelSpeedOutput un_wheel_speed_output; extern UnTemperatureRequestOutput un_temperature_request_output; extern UnWheelSpeedOutput un_Wheel_Speed_output; //串口 extern UnRemoteControlInput un_remote_control_input; //遥控器输入 //IO口 extern UnSwSample un_sw_sample; //以太网 extern UnRequestFrame un_request_frame; //请求帧 extern UnComputerOutput un_computer_output; //输出给自主计算机 //输出给上位机 extern UnVehicleInfoOutput un_vehicle_Info_output; // 车辆信息，输出给上位机 extern UnMotorStatusOutput un_motor_status_output; // 电机状态信息，输出给上位机 extern UnPIDOutput un_pid_output; // PID参数输出，输出给上位机 extern UnAnalogSignalOutput un_analog_signal_output; // 模拟信号输出，输出给上位机 extern UnRemoteControlOutput un_remote_control_output;// 遥控器数据输出，给上位机 extern UnManualControlOutput un_manual_control_output;// 手动控制数据，返回给请求者 extern UnAutoControlOutput un_auto_control_output; // 自动控制数据输出，返回给请求者 extern UnMotorStatusOutput un_motor_Status_Output;// 电机状态信息，输出给上位机 //变量 extern uint8_t test_app[26]; //函数 void canSendAll(void); void ethernetSendAll(void *signal_id); #pragma pack() #endif /* _INTERFACE_H_ */