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app/app_differential_drive.h

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+#ifndef APP_DIFFERENTIAL_DRIVE_H
+#define APP_DIFFERENTIAL_DRIVE_H
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C"
+{
+#endif
+
+#include "app_config.h"
+
+#define  SPEED_MODE          0x0C
+#define  THROTTLE_MODE       0x05 
+#define  TORQUE_MODE         0x0A   
+  
+#define  MOTOR_MODE          THROTTLE_MODE
+
+#define  SPEED_PID_MODE        0
+#define  THROTTLE_PID_MODE     1  
+  
+  
+  
+  
+
+#define  SWITCH_SPEED          20.0f
+  
+  
+#define  DIFF_SPEED            20.0f  
+  
+
+typedef enum
+{
+    STATE_INIT,        ///< 初始状态（转速为0且等待扭矩方向判定）
+    STATE_FORWARD,     ///< 正向旋转状态
+    STATE_BACKWARD,    ///< 反向旋转状态
+    DEC_FORWARD,       ///< 正向减速状态
+    DEC_FORWARD2,       ///< 正向溜坡状态
+    DEC_BACKWARD,      ///< 反向减速状态
+    DEC_BACKWARD2      ///< 反向溜坡状态
+  
+} MotorState;  
+  
+  
+// 状态机内部状态
+typedef enum 
+{
+    STATE_CALIB_INIT, // 初始状态：检测方向一致性
+    STATE_CALIB_JUDGE // 判断状态：300ms验证期
+} DirState;
+
+
+typedef enum
+{
+    FORWARD,   ///< 正向旋转状态
+    BACKWARD   ///< 反向旋转状态
+} MotorDir;  
+
+
+
+typedef enum
+{
+    MODE_MANUAL, // 手动模式
+    MODE_AUTO    // 自动模式    
+} ControlMode;
+
+typedef struct DiffData
+{
+    ControlMode mode ;               // 控制模式
+    MotorState state;                //当前状态机状态    
+    MotorDir   motor_dir;           // 当前车辆方向  
+    DirState   dir_state;          
+    
+    float desired_speed;             // 期望速度
+    float desired_curvature;         // 期望曲率
+    float left_motor_speed;          // 当前左电机速度
+    float right_motor_speed;         // 当前右电机速度
+
+    float left_front_motor_speed;     // 当前左前电机速度    
+    float right_front_motor_speed;    // 当前右前电机速度 
+    float left_rear_motor_speed;      // 当前左后电机速度    
+    float right_rear_motor_speed;     // 当前右后电机速度
+    
+    uint8_t out_motor_dir;            // 电机状态    
+    
+    float speed_last;                 // 速度过去值   
+    float torq_last;                  // 扭矩过去值 
+    uint8_t counter;                  // 方向判断计数器   
+    
+    float left_speed_diff;            // 左侧转速差   
+    float right_speed_diff;           // 右侧转速差
+    
+    float left_diff_touue;            // 左侧扭矩差   
+    float right_diff_touue;           // 右侧扭矩差  
+    
+    float diff_dead_zone;             // 差速速度死区     
+  
+    
+    float out_motor_speed[4];
+    float speed;                      // 当前车速
+    float curvature;                  // 当前曲率
+    float yaw_rate;                   // 当前角速度
+    float desired_yaw_rate;           // 期望角速度
+    float acceleration;               // 当前加速度
+    float deceleration;               // 当前减速度
+    float max_speed;                  // 最大速度
+    float desired_acceleration;       // 期望加速度
+    float desired_deceleration;       // 期望减速度
+    uint8_t emergency_stop_switch;    // 急停开关
+    uint8_t remote_emergency_stop;    // 遥控器急停开关
+    uint8_t emergency_stop_state;     // 急停状态
+    float out_left_motor_speed;       // 输出左电机速度
+    float out_right_motor_speed;      // 输出右电机速度
+    uint16_t max_Torq;                // 最大扭矩限制  
+    uint16_t speed_inter;
+    
+    
+} DiffData;
+
+
+// 声明外部变量
+extern DiffData diff_data;
+
+void diffAppInit(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif // APP_DIFFERENTIAL_DRIVE_H