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#include "app_config.h"
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#include "app_dependence.h"
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#include "interface.h"
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#include "app_base.h"
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// 使用内联函数
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static inline uint8_t setBaseOn(void) { return 1; }
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static inline uint8_t setBaseOff(void) { return 0; }
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BaseSystem base_data;
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// 输出处理函数
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static void baseOutput(void *signal_id)
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{
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(void)signal_id;
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// 根据电机状态，填充发送数据结构，发送信号
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switch (base_data.base_command)
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{
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case 1: // 上升状态
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un_lifter_output.bit_data.cmd = BASE_UP;
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un_h_bridge_output1.bit_data.channel_01 = setBaseOn();
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un_h_bridge_output1.bit_data.channel_02 = setBaseOff();
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un_h_bridge_output2.bit_data.channel_01 = setBaseOn();
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un_h_bridge_output2.bit_data.channel_02 = setBaseOff();
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// printf("base: up\n");
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break;
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case 2: // 下降状态
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un_lifter_output.bit_data.cmd = BASE_DOWN;
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un_h_bridge_output1.bit_data.channel_01 = setBaseOff();
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un_h_bridge_output1.bit_data.channel_02 = setBaseOn();
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||||
un_h_bridge_output2.bit_data.channel_01 = setBaseOff();
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||||
un_h_bridge_output2.bit_data.channel_02 = setBaseOn();
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// printf("base: down\n");
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break;
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default://停止
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un_lifter_output.bit_data.cmd = BASE_STOP;
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un_h_bridge_output1.bit_data.channel_01 = setBaseOff();
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un_h_bridge_output1.bit_data.channel_02 = setBaseOff();
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un_h_bridge_output2.bit_data.channel_01 = setBaseOff();
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un_h_bridge_output2.bit_data.channel_02 = setBaseOff();
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// printf("base: stop\n");
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break;
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}
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publishMessage(&un_h_bridge_output1, 1);
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publishMessage(&un_h_bridge_output2, 1);
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publishMessage(&un_lifter_output, 1);
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}
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//处理开关以及模式状态。还需要保存状态防止重启的问题。
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static void baseTimerProcess(void *signal_id)
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{
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(void)signal_id;
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if( (base_data.emergency_stop_switch) || (base_data.remote_emergency_stop) )//急停只要有一个有效就停止
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{
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base_data.base_command = BASE_STOP;
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}
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else if(base_data.mode)//自动模式 一直上升就自动
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{
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if(base_data.input_data > REMOTE_DEADBAND)//上升
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{
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base_data.base_command = BASE_UP;
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}
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else if(base_data.input_data < -REMOTE_DEADBAND)//下降
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{
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base_data.base_command = BASE_DOWN;
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}
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else//不停止
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{
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}
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}
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else//手动模式-
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{
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if(base_data.input_data > REMOTE_DEADBAND)//上升
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{
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base_data.base_command = BASE_UP;
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}
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else if(base_data.input_data < -REMOTE_DEADBAND)//下降
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{
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base_data.base_command = BASE_DOWN;
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}
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else
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{
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base_data.base_command = BASE_STOP;
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}
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}
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baseOutput(signal_id);
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}
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// 处理所有输入信号的函数
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static void baseInput(void *signal_id)
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{
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// BaseSystem old_data = base_data; // 定义并初始化old_data
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// 填充数据
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if (signal_id == &un_sw_sample)
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{
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base_data.emergency_stop_switch = (uint8_t)un_sw_sample.bit_data.emergency_stop_switch;
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||||
base_data.Left_switch = (uint8_t)un_sw_sample.bit_data.Left_switch;
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base_data.right_switch = (uint8_t)un_sw_sample.bit_data.right_switch;
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}
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else if ( (signal_id == &un_remote_control_input) && (1 == un_remote_control_input.bit_data.enable) )// 遥控器断线，不更新数据
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{
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base_data.remote_emergency_stop = ((uint8_t)un_remote_control_input.bit_data.switch_b == 1) ? 0 : 1;
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base_data.mode = ((uint8_t)un_remote_control_input.bit_data.switch_c == 1) ? 1 : 0;//
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}
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else if( (signal_id == &un_remote_control_input1) && (1 == un_remote_control_input.bit_data.enable) )
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{
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base_data.input_data = (int16_t)(un_remote_control_input1.bit_data.speed) - REMOTE_ZERO;
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// printf("un_remote_control_input1: %d\n", base_data.input_data);
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}
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else if (signal_id == &can_fault_info)
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{
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// base_data.remote_fault = !can_fault_info.bit_data.remote_state;
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||||
// base_data.can_bus_fault = !can_fault_info.bit_data.motor1_state || !can_fault_info.bit_data.motor2_state || !can_fault_info.bit_data.navigator_state;
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||||
}
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||||
else if (signal_id == ðernet_fault_Info)
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{
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// base_data.ethernet_fault = !ethernet_fault_Info.bit_data.auto_state && !ethernet_fault_Info.bit_data.manual_state;
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}
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baseTimerProcess(signal_id);
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}
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// 修改APP模块的初始化函数
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void baseAppInit(void)
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{
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// 初始化
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memset(&base_data, 0, sizeof(BaseSystem));
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// 初始化定时器
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timerInit(&base_data.base_timer);
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// 订阅输入信号,处理刹车逻辑
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subscribe(&un_sw_sample, baseInput);
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subscribe(&un_remote_control_input, baseInput);
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subscribe(&un_remote_control_input1, baseInput);
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||||
printf("app_base: initial OK \n");
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||||
}
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