#ifndef _INTERFACE_H_
#define _INTERFACE_H_

#include "stdint.h"

#include "app_config.h" // 假设包含基础配置和宏定义
#include "interface_config.h"
#include "debug.h"



#pragma pack(1)//数据结构一个字节对齐


#define  request_read_id         un_request_frame.bit_data.request_id//读取ID
#define  request_header_id       un_request_frame.bit_data.frame_header//帧头


#define  FAULT             0
#define  NORMAL            1

#define NMEA_BUF_SIZE   128

#define RX_BUFFER_LEN        1400
#define IMU_LEN              90
#define IMU_FRAME_LEN        42




typedef struct StrInfNavigationOutput 
{
    uint16_t frame_header;          // 帧头             固定值0xAACC
    uint16_t frame_type;            // 帧类型           固定值0x0027
    uint16_t frame_length;          // 帧长             固定值49
    uint8_t accumulated;            // 累加值           按帧累加

    /* 陀螺仪数据 (6字节) */
    int16_t gyroscope_x_axis;      // 陀螺X轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(300/32768)+0 | 单位：deg/s 
    int16_t gyroscope_y_axis;      // 陀螺Y轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(300/32768)+0 | 单位：deg/s
    int16_t gyroscope_z_axis;      // 陀螺Z轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(300/32768)+0 | 单位：deg/s

    /* 加速度计数据 (6字节) */
    int16_t acceleration_x_axis;   // 加表X轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(12/32768)+0  | 单位：g
    int16_t acceleration_y_axis;   // 加表Y轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(12/32768)+0  | 单位：g
    int16_t acceleration_z_axis;   // 加表Z轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(12/32768)+0  | 单位：g


    /* 磁力计数据 (6字节) */
    int16_t magnetic_x_axis;       // 磁力计X轴     | 偏移量0  | 实际值=原始值×1+0  | 单位：uT
    int16_t magnetic_y_axis;       // 磁力计Y轴     | 偏移量0  | 实际值=原始值×1+0  | 单位：uT
    int16_t magnetic_z_axis;       // 磁力计Z轴     | 偏移量0  | 实际值=原始值×1+0  | 单位：uT 

    /* 定位数据 (12字节) */
    int32_t lon;                   // 经度         | 偏移量0  | 实际值=原始值×1e-7+0        | 单位：deg
    int32_t lat;                   // 纬度         | 偏移量0  | 实际值=原始值×1e-7+0        | 单位：deg
    int32_t high;                  // 高度         | 偏移量0  | 实际值=原始值×1e-3+0        | 单位：m

    /* 导航数据 (11字节) */
    uint8_t rtk_state;             // RTK状态       | 偏移量0  | 0=不定位,1=单点,2=DGPS,4=RTK固定解,5=RTK浮点解
    int16_t gps_speed;             // GPS速度       | 偏移量0  | 实际值=原始值×0.01+0 | 单位：m/s
    int16_t car_speed;             // 车速          | 偏移量0  | 实际值=原始值×0.01+0 | 单位：m/s
    int16_t dual_antenna_heading;  // 双天线航向    | 偏移量0  | 实际值=原始值×0.01+0 | 单位：度
    int32_t time;                  // 时间          | 偏移量0  | 实际值=原始值/4000+0 | 单位：秒

    /* 校验位 (1字节) */
    uint8_t crc1;                  // CRC按照字节来接，取低8位      | 偏移量0 
} StrInfNavigationOutput;

typedef union _UnInfNavigationOutput
{
    StrInfNavigationOutput bit_data;             // 使用定义的结构体变量名
    unsigned char arr[sizeof(StrInfNavigationOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnInfNavigationOutput;


typedef struct {
    /* 帧头 (3字节) */
//    uint8_t header[3];      // 固定值0xBD 0xDB 0x0B

    uint8_t header1;      // 固定值0xBD 0xDB 0x0B
    uint8_t header2;      // 固定值0xBD 0xDB 0x0B
    uint8_t header3;      // 固定值0xBD 0xDB 0x0B        

    /* 姿态数据 (6字节) */
    int16_t roll;           // 横滚角  实际值=原始值×(360/32768)  单位：deg
    int16_t pitch;          // 俯仰角  实际值=原始值×(360/32768)  单位：deg
    int16_t yaw;            // 方位角  实际值=原始值×(360/32768)  单位：deg

    /* 陀螺仪数据 (6字节) */
    int16_t gyro_x;         // 陀螺X轴 实际值=原始值×(300/32768) 单位：deg/s
    int16_t gyro_y;         // 陀螺Y轴 实际值=原始值×(300/32768) 单位：deg/s
    int16_t gyro_z;         // 陀螺Z轴 实际值=原始值×(300/32768) 单位：deg/s

    /* 加速度计数据 (6字节) */
    int16_t accel_x;        // 加表X轴 实际值=原始值×(12/32768)  单位：g
    int16_t accel_y;        // 加表Y轴 实际值=原始值×(12/32768)  单位：g
    int16_t accel_z;        // 加表Z轴 实际值=原始值×(12/32768)  单位：g

    /* 定位数据 (12字节) */
    int32_t latitude;       // 纬度    实际值=原始值×1e-7        单位：deg
    int32_t longitude;      // 经度    实际值=原始值×1e-7        单位：deg
    int32_t altitude;       // 高度    实际值=原始值×1e-3        单位：m

    /* 速度数据 (6字节) */
    int16_t velocity_north; // 北向速度 实际值=原始值×(100/32768) 单位：m/s
    int16_t velocity_east;   // 东向速度 实际值=原始值×(100/32768) 单位：m/s
    int16_t velocity_down;   // 地向速度 实际值=原始值×(100/32768) 单位：m/s

    /* 状态数据 (5字节) */
    uint8_t init_status;    // Bit0:位置 Bit1:速度 Bit2:俯仰/横滚 Bit3:航向 (1=完成初始化)
    uint8_t rtk_status;      // 0:不定位 1:单点 2:DGPS 4:RTK固定解 5:RTK浮点解
    uint8_t reserved[3];     // 预留字节

    /* 导航数据 (10字节) */
    uint16_t nav_status;    // 导航状态位 (包含50、51、62等状态)
    int16_t gps_speed;      // GPS速度   实际值=原始值×0.01      单位：m/s
    int16_t vehicle_speed;  // 车速      实际值=原始值×0.01      单位：m/s
    uint16_t dual_heading;  // 双天线航向 实际值=原始值×0.01     单位：度
    uint32_t timestamp;     // 时间      实际值=原始值/4000      单位：秒

    /* 类型和校验 (2字节) */
    uint8_t data_type;      // 数据类型
    uint8_t checksum;       // 异或校验 (0~56字节)
} StrInfNavigationRS232Output; 

typedef union {
    StrInfNavigationRS232Output bit_data;
    uint8_t arr[sizeof(StrInfNavigationRS232Output)];
} UnInfNavigationRS232Output;





typedef struct StrInfNavigationOutputC 
{
    uint16_t frame_header;          // 帧头             固定值0xAACC
    uint16_t frame_type;            // 帧类型           固定值0x0027
    uint16_t frame_length;          // 帧长             固定值49
    uint8_t accumulated;            // 累加值           按帧累加

    /* 陀螺仪数据 (6字节) */
    int16_t gyroscope_x_axis;      // 陀螺X轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(300/32768)+0 | 单位：deg/s
    int16_t gyroscope_y_axis;      // 陀螺Y轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(300/32768)+0 | 单位：deg/s
    int16_t gyroscope_z_axis;      // 陀螺Z轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(300/32768)+0 | 单位：deg/s

    /* 加速度计数据 (6字节) */
    int16_t acceleration_x_axis;   // 加表X轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(12/32768)+0  | 单位：g
    int16_t acceleration_y_axis;   // 加表Y轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(12/32768)+0  | 单位：g
    int16_t acceleration_z_axis;   // 加表Z轴      | 偏移量0  | 实际值=原始值×(12/32768)+0  | 单位：g

    /* 四元数 (16字节) */
    uint32_t q0;                   // 四元数标量分量(w) | 存储值=实际值×1e6  | 偏移量0  | 精度：±0.000001 | 无量纲
    uint32_t q1;                   // 四元数向量分量(x) | 存储值=实际值×1e6  | 偏移量0  | 精度：±0.000001 | 无量纲
    uint32_t q2;                   // 四元数向量分量(y) | 存储值=实际值×1e6  | 偏移量0  | 精度：±0.000001 | 无量纲
    uint32_t q3;                   // 四元数向量分量(z) | 存储值=实际值×1e6  | 偏移量0  | 精度：±0.000001 | 无量纲

    /* 磁力计数据 (6字节) */
    int16_t magnetic_x_axis;       // 磁力计X轴     | 偏移量0  | 实际值=原始值×1+0  | 单位：uT
    int16_t magnetic_y_axis;       // 磁力计Y轴     | 偏移量0  | 实际值=原始值×1+0  | 单位：uT
    int16_t magnetic_z_axis;       // 磁力计Z轴     | 偏移量0  | 实际值=原始值×1+0  | 单位：uT 

    /* 定位数据 (12字节) */
    int32_t lon;                   // 经度         | 偏移量0  | 实际值=原始值×1e-7+0        | 单位：deg
    int32_t lat;                   // 纬度         | 偏移量0  | 实际值=原始值×1e-7+0        | 单位：deg
    int32_t high;                  // 高度         | 偏移量0  | 实际值=原始值×1e-3+0        | 单位：m

    /* 导航数据 (11字节) */
    uint8_t rtk_state;             // RTK状态       | 偏移量0  | 0=不定位,1=单点,2=DGPS,4=RTK固定解,5=RTK浮点解
    int16_t gps_speed;             // GPS速度       | 偏移量0  | 实际值=原始值×0.01+0 | 单位：m/s
    int16_t car_speed;             // 车速          | 偏移量0  | 实际值=原始值×0.01+0 | 单位：m/s
    int16_t dual_antenna_heading;  // 双天线航向    | 偏移量0  | 实际值=原始值×0.01+0 | 单位：度
    int32_t time;                  // 时间          | 偏移量0  | 实际值=原始值/4000+0 | 单位：秒

    /* 校验位 (1字节) */
    uint8_t crc1;                  // CRC按照字节来接，取低8位      | 偏移量0 
} StrInfNavigationOutputC;


typedef union _UnInfNavigationOutputC
{
    StrInfNavigationOutputC bit_data;             // 使用定义的结构体变量名
    unsigned char arr[sizeof(StrInfNavigationOutputC)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnInfNavigationOutputC;


/* 车辆轮速输入数据结构体 */
typedef struct {
    /* 四轮速度数据 (8字节) */
    int16_t front_left_speed;    // 左前轮速 单位：km/h
    int16_t front_right_speed;   // 右前轮速 单位：km/h
    int16_t rear_left_speed;     // 左后轮速 单位：km/h
    int16_t rear_right_speed;    // 右后轮速 单位：km/h
} StrVehicleWheelSpeedInput;

/* 轮速数据联合体（用于原始字节访问） */
typedef union {
    StrVehicleWheelSpeedInput speed_data;  // 结构化轮速数据
    uint8_t arr[sizeof(StrVehicleWheelSpeedInput)];  // 原始字节数组
} UnWheelSpeedInput;








typedef enum {
    NMEA_TYPE_UNKNOWN = 0,  // 未确定
    NMEA_TYPE_GGA,         // GGA协议
    NMEA_TYPE_VTG,         // VTG协议
    NMEA_TYPE_THS          // THS协议
} NMEA_FrameType;


typedef struct StrInfNMEAOutput
{
    char    buffer[NMEA_BUF_SIZE];
    NMEA_FrameType frame_ready;          // 0:未确定 1:GGA 2:VTG 3:THS
} StrInfNMEAOutput;



// 接收请求帧
typedef struct _StrRequestFrame
{
    //--------------------------------------------------
    unsigned int frame_header  : 16;  // 帧头         固定值0x0080
    unsigned int frame_type    : 16;  // 帧类型       固定值0x0029
    unsigned int frame_length  : 16;  // 帧长         固定值10
    unsigned int accumulated   : 8;   // 累加值       按帧累加
    unsigned int request_id    : 16;  // 请求帧ID     请求ID 0-FFFF，FFFF表示全部帧
    unsigned int crc           : 8;   // CRC          按字节累加之和 取低8位
} StrRequestFrame;

typedef union _UnRequestFrame
{
    StrRequestFrame bit_data;             // 使用定义的结构体变量名
    unsigned char arr[sizeof(StrRequestFrame)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnRequestFrame;


// 接收请求帧
typedef struct _StrRequestMessage
{
    uint8_t ip_adesser[8];            // IP地址       
    uint16_t port;       
} StrRequestMessage;


// typedef struct {
//     uint8_t data_id;
//     uint8_t data_len;
//     uint8_t data[4];
// }YisDateFrame;

typedef enum{
    init = 0,
    uart,  
    ethernet,      
}rtcm_type;


typedef struct
{
    uint8_t dma_buffer[2][RX_BUFFER_LEN];  // 双缓冲
    volatile uint8_t    active_buf;       // 当前活跃缓冲区索引
    volatile uint16_t   buf_len;          // 当前活跃缓冲区索引
    volatile rtcm_type  type;             // 串口或者以太网 
    volatile uint8_t    eth_cnt;          // 当前活跃缓冲区索引       
} rtcmBuffer;


typedef enum{
    IIM46234 = 0,
    YIS321,
}imu_type;


typedef struct
{
    uint8_t dma_buffer[2][IMU_LEN]; // 双缓冲
    volatile uint8_t  active_buf;   // 当前活跃缓冲区索引
    volatile uint16_t buf_len;      // 当前活跃缓冲区索引
    volatile imu_type  type;         // 类型
} imuBuffer;




//外部数据结构声明


// 设置输出加速度角速度数据
extern uint8_t set_output_data[20];
// 设定输出频率
extern uint8_t set_rate[20];
// 保存配置
extern uint8_t save_cmd[20];
// 进入流控模式，输出数据
extern uint8_t stream_cmd[20];


//变量
extern uint8_t test_app[26];

// 设置输出加速度角速度数据
extern uint8_t set_output_data[20];
// 设定输出频率
extern uint8_t set_rate[20];
// 保存配置
extern uint8_t save_cmd[20];
// 进入流控模式，输出数据
extern uint8_t stream_cmd[20];

extern UnInfNavigationOutput   navigation_output1;
extern UnInfNavigationOutput   navigation_output2;
extern UnInfNavigationOutputC  navigation_outputC1;
extern StrInfNMEAOutput        nema_output1 ;

extern UnInfNavigationRS232Output  navigation_rs232_output;//串口输出数据

extern UnRequestFrame          un_request_frame;//请求帧

extern StrRequestMessage       str_RequestMessage;//请求信息

extern rtcmBuffer              RTCM_Buffer1;
extern imuBuffer               imu_buffer1;


//函数
void canSendAll(void *signal_id);
void ethernetSendAll(void *signal_id);

#pragma pack()

#endif /* _INTERFACE_H_ */