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增加转台

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2025-10-21 19:14:21 +08:00
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252
interface.h
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@@ -59,14 +59,6 @@ typedef union _UnCanDebugOutput
} UnCanDebugOutput;
typedef struct _StrMotorTempInput
{
//-----接收数据0x103或者0x104----------------------------------------------
@@ -86,31 +78,15 @@ typedef union _UnMotorTempInput
uint8_t arr[sizeof(StrMotorInput)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnMotorTempInput;
// 接收BMS输入
typedef struct _StrBmsInput
{
//----接收0x100----------------------------------
// 多字节数据，高位在前，低位在后
unsigned int bus_voltage : 16; // 母线电压 单位为10mV
unsigned int bus_current : 16; // 母线电流 单位为10mA
unsigned int remainder_capacity : 16; // 剩余容量 单位为10mAh 充电为正，放电为负
unsigned int crc1 : 16; //crc
//----接收0x101----------------------------------
// 多字节数据，高位在前，低位在后
unsigned int full_capacity : 16; // 充满容量 单位为10mAh
unsigned int Discharge_times : 16; // 放电循环次数 单位为1次
unsigned int soc : 16; // soc 1%
unsigned int crc2 : 16; //crc
//-----接收BMS数据----------------------------------------------
uint16_t bus_voltage; // 总电压 系数 0.1V/bit
uint16_t bus_current; // 电流 系数 0.1A/bit 偏移量 -30000
uint16_t soc; // SOC 系数 0.1%/bit
uint8_t Life; // 生命周期 范围 0~255
uint8_t Reserve; // 保留位
} StrBmsInput;
typedef union _UnBmsInput
@@ -169,9 +145,6 @@ typedef union _UnAutoComputerInput
} UnAutoComputerInput;
// 接收自主计算机手动输入
typedef struct _StrManualComputerInput
@@ -193,14 +166,6 @@ typedef union _UnManualComputerInput
unsigned int arr[sizeof(StrManualComputerInput) / sizeof(unsigned int)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnManualComputerInput;
// 接收请求帧
typedef struct _StrRequestFrame
{
@@ -236,6 +201,11 @@ typedef struct _StrRemoteControlInput
unsigned int reserve3 : 1; // 保留
unsigned int enable : 8; // 使能
uint16_t y_axis;
uint16_t x_axis;
uint16_t reserve4;
uint16_t reserve5;
} StrRemoteControlInput;
typedef union _UnRemoteControlInput
@@ -244,6 +214,14 @@ typedef union _UnRemoteControlInput
uint8_t arr[sizeof(StrRemoteControlInput)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnRemoteControlInput;
// 磁编
typedef struct _StrMagneticEncoder
{
uint8_t ip[4]; // IPv4
uint16_t port; // 端口
uint8_t magnetic_data; // 协议类型（1A）
} StrMagneticEncoder;
//-----IO口---------------------------------------------------------------
// 从IO口输入
@@ -664,6 +642,103 @@ typedef union _UnrLifterOutput
} UnLifterOutput;
// CAN ID 解析（联合体形式，支持位域和32位直接访问）
typedef union _UnCanIdInfo
{
uint32_t raw; // 32位整型，直接读写整个CAN ID
struct
{
uint32_t motor_id : 8; // 0-7 bit (电机ID)
uint32_t data : 16; // 8-23 bit (数据字段)
uint32_t mode : 5; // 24-28 bit (模式)
uint32_t res : 3; // 29-31 bit (保留位)
} bits;
} UnCanIdInfo;
// 输出can数据
typedef struct _StrTxCanOutput
{
uint16_t index; // 索引（类似寄存器地址）
uint16_t object_index; // 子索引（通常为0x0000）
uint32_t data; // 数据字段
} StrTxCanOutput;
// CAN数据区联合体 (8字节，严格遵循图片协议，大端序数据)
typedef union _UnTxCanData {
StrTxCanOutput bit_data; // 结构化访问
uint8_t arr[sizeof(StrTxCanOutput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
} UnTxCanData;
// 接收CAN帧结构体
typedef struct _StrTxCanFrame
{
UnCanIdInfo tx_can_id; // 接收到的29位CAN ID
UnTxCanData tx_can_data; // 接收到的8字节数据区
} StrTxCanFrame;
// CAN ID 解析联合体 (29位扩展帧，严格遵循图片协议，小端序适配)
typedef union _UnRxCanIdInfo {
uint32_t raw; // 完整的32位值
struct {
// 注意：小端序下，位域布局从低位到高位（Bit0到Bit31）
// 编译器通常从低位开始分配位域
// 主机CAN_ID (Bit7~Bit0) - 8位 - 最低字节
uint32_t host_id : 8; // Bit7~0: 主机CAN_ID
// 电机状态与故障信息域 (Bit23~Bit8) - 16位
uint32_t motor_can_id : 8; // Bit15~8: 当前电机CAN ID
uint32_t undervoltage : 1; // Bit16: 欠压故障 (0无1有)
uint32_t overcurrent : 1; // Bit17: 过流 (0无1有)
uint32_t overtemperature : 1; // Bit18: 过温 (0无1有)
uint32_t mag_encoder_fault : 1; // Bit19: 磁编码故障 (0无1有)
uint32_t hall_fault : 1; // Bit20: HALL编码故障 (0无1有)
uint32_t uncalibrated : 1; // Bit21: 未标定 (0无1有)
uint32_t mode_state : 2; // Bit23~22: 模式状态 (0:Reset,1:Cali,2:Motor)
// 协议标识 (Bit28~Bit24) - 5位
uint32_t protocol_id : 5; // Bit28~24: 协议标识（图中为2）
// 保留位 (Bit31~29) - 3位（图片中未使用）
uint32_t reserved : 3; // Bit31~29: 保留位，应设置为0
} bits;
} UnRxCanIdInfo;
// 输出can数据
typedef struct _StrRxCanOutput
{
uint16_t current_angle; // Byte0~1: 当前角度 [0~65535]对应(-4π~4π)
uint16_t current_velocity; // Byte2~3: 当前角速度 [0~65535]对应(-15rad/s~15rad/s)
uint16_t current_torque; // Byte4~5: 当前力矩 [0~65535]对应(-120Nm~120Nm)
uint16_t temperature; // Byte6~7: 当前温度: Temp(摄氏度)*10
} StrRxCanOutput;
// CAN数据区联合体 (8字节，严格遵循图片协议，大端序数据)
typedef union _UnRxCanData
{
StrRxCanOutput bit_data; // 结构化访问
uint8_t arr[sizeof(StrRxCanOutput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
} UnRxCanData;
// 接收CAN帧结构体
typedef struct _StrRxCanFrame
{
UnRxCanIdInfo rx_can_id; // 接收到的29位CAN ID
UnRxCanData rx_can_data; // 接收到的8字节数据区
} StrRxCanFrame;
//-----以太网-------------------------------------------------------------
// 输出给自主计算机
typedef struct _StrComputerOutput
@@ -895,6 +970,57 @@ typedef union _UnAutoControlOutput
} UnAutoControlOutput;
// 接收转台指令输入
typedef struct _StrComputerTurnableInput
{
// 多字节数据，高位在前，低位在后
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFCC
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0001
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x19
unsigned int heartbeat : 8; // 心跳 按帧累加
// --- 坐标数据部分 ---
int32_t position_x; // X轴坐标
int32_t position_y; // Y轴坐标
int32_t position_z; // Z轴坐标
unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
} StrComputerTurnableInput;
typedef union _UnComputerTurnableInput
{
StrComputerTurnableInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
uint8_t arr[sizeof(StrComputerTurnableInput)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnComputerTurnableInput;
// 编码器数据帧结构体（针对0x1A命令的响应）
typedef struct _StrEncoderData {
//--------------------------------------------------
// 编码器数据帧 - 对应 0x1A 命令的响应格式（10字节）
unsigned int cf : 8; // 命令识别符 固定值0x1A
unsigned int sf : 8; // 编码器状态 1byte
unsigned int abs_value : 24; // 角度数据 3byte LSB（重命名：abs_value）
unsigned int enid : 8; // 编码器ID 1byte
unsigned int abm : 24; // 圈数数据 3byte LSB
unsigned int almc : 8; // 编码器故障 1byte
unsigned int crc : 8; // CRC校验 多项式x^8+1
} StrEncoderData;
// 联合体定义，便于字节数组访问
typedef union _UnEncoderData {
StrEncoderData bit_data; // 位域方式访问
unsigned char arr[sizeof(StrEncoderData)]; // 字节数组方式访问
} UnEncoderData;
@@ -914,10 +1040,11 @@ typedef union _UnVoltageSignalOutput
//外部数据结构声明
extern UnMotorInput un_motor_input1 ;//电机控制器1 左侧
extern UnMotorInput un_motor_input2 ;//电机控制器2 右侧
extern UnMotorInput un_motor_input3 ;//电机控制器1 左后侧
extern UnMotorInput un_motor_input4 ;//电机控制器2 右后侧
extern StrRxCanFrame un_motor_input1 ;//电机控制器1 左侧
extern StrRxCanFrame un_motor_input2 ;//电机控制器2 右侧
extern StrRxCanFrame un_motor_input3 ;//电机控制器1 左后侧
extern StrRxCanFrame un_motor_input4 ;//电机控制器2 右后侧
extern UnBmsInput un_bms_input ;//BMS接收数据
extern UnTempModuleInput un_temp_module_input;//温度采集模块
extern UnAutoComputerInput un_auto_computer_input;//自主计算机自动数据
@@ -929,10 +1056,18 @@ extern UnUltrasonicOutput un_ultrasonic_output1;//超声波传感器输出
extern UnMotorOutput un_motor_output1; //电机输出
extern UnMotorOutput un_motor_output2; //电机输出
extern UnMotorOutput un_motor_output3; //电机输出
extern UnMotorOutput un_motor_output4; //电机输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output1; //电机输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output2; //电机输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output3; //电机输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output4; //电机输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output5 ;//电机输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output6 ;//电机输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output7 ;//电机输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output8 ;//电机输出
extern UnMotorTempInput un_motor_temp1; //电机控制器1 温度
extern UnMotorTempInput un_motor_temp2; //电机控制器2 温度
extern UnMotorTempInput un_motor_temp3; //电机控制器3 左后侧
@@ -958,6 +1093,11 @@ extern UnSwSample un_sw_sample;
extern UnRequestFrame un_request_frame; //请求帧
extern UnComputerOutput un_computer_output; //输出给自主计算机
extern UnComputerTurnableInput un_computer_turnable_Input ;//转台以太网输入
extern UnEncoderData un_encoder_data_input ;
extern StrMagneticEncoder str_magnetic_encoder ;//编码器请求
//输出给上位机
extern UnVehicleInfoOutput un_vehicle_Info_output; // 车辆信息，输出给上位机
@@ -969,6 +1109,20 @@ extern UnManualControlOutput un_manual_control_output;// 手动控制数
extern UnAutoControlOutput un_auto_control_output; // 自动控制数据输出，返回给请求者
extern UnSdoOutput un_sdo_output ;//转向电机输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output1 ;//电机1输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output2 ;//电机2输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output3 ;//电机3输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output4 ;//电机4输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output5 ;//电机5输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output5 ;//电机1输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output6 ;//电机2输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output7 ;//电机3输出
extern StrTxCanFrame un_motor_output8 ;//电机4输出
extern StrRxCanFrame un_pitch_intput ;//电机输入
extern StrRxCanFrame un_right_intput ;//电机输入
//变量
extern uint8_t test_app[26];