增加转台

interface.c

@@ -2,10 +2,10 @@
 
 #include "interface_config.h"
 
-UnMotorInput                 un_motor_input1                 ;//电机控制器1  左前侧
-UnMotorInput                 un_motor_input2                 ;//电机控制器2  右前侧
-UnMotorInput                 un_motor_input3                 ;//电机控制器1  左后侧
-UnMotorInput                 un_motor_input4                 ;//电机控制器2  右后侧
+StrRxCanFrame                un_motor_input1                 ;//电机控制器1  左前侧
+StrRxCanFrame                un_motor_input2                 ;//电机控制器2  右前侧
+StrRxCanFrame                un_motor_input3                 ;//电机控制器1  左后侧
+StrRxCanFrame                un_motor_input4                 ;//电机控制器2  右后侧
 
 
 UnMotorTempInput             un_motor_temp1                  ;//电机控制器1  左前侧
@@ -18,10 +18,16 @@ UnMotorTempInput             un_motor_temp4                  ;//电机控制器4
 UnBmsInput                   un_bms_input                    ;//BMS接收数据
 UnTempModuleInput            un_temp_module_input            ;//温度采集模块
 
-UnMotorOutput                un_motor_output1                ;//电机输出
-UnMotorOutput                un_motor_output2                ;//电机输出
-UnMotorOutput                un_motor_output3                ;//电机输出
-UnMotorOutput                un_motor_output4                ;//电机输出
+StrTxCanFrame                un_motor_output1                ;//电机输出
+StrTxCanFrame                un_motor_output2                ;//电机输出
+StrTxCanFrame                un_motor_output3                ;//电机输出
+StrTxCanFrame                un_motor_output4                ;//电机输出
+
+StrTxCanFrame                un_motor_output5                ;//电机输出
+StrTxCanFrame                un_motor_output6                ;//电机输出
+StrTxCanFrame                un_motor_output7                ;//电机输出
+StrTxCanFrame                un_motor_output8                ;//电机输出
+
 
 UnInfCanKGFOutput            un_inf_can_kgf_output1          ;//kgf输出
 UnInfCanKGFOutput            un_inf_can_kgf_output2          ;
@@ -41,6 +47,21 @@ UnUltrasonicInput            un_ultrasonic_input1            ;//超声波传感
 UnUltrasonicOutput           un_ultrasonic_output1           ;//超声波传感器输出
 
 
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output1                  ;//电机1输出
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output2                  ;//电机2输出
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output3                  ;//电机3输出
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output4                  ;//电机4输出
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output5                  ;//电机5输出
+
+
+
+
+StrRxCanFrame                  un_pitch_intput                 ;//电机输入
+StrRxCanFrame                  un_right_intput                 ;//电机输入
+
+
+
+
 //IO口
 UnSwSample                   un_sw_sample                    ;//采集
 
@@ -51,6 +72,12 @@ UnManualComputerInput        un_manual_computer_input        ;//自主计算机
 UnRequestFrame               un_request_frame                ;//请求帧
                                                              
 UnComputerOutput             un_computer_output              ;//输出给自主计算机
+
+UnComputerTurnableInput      un_computer_turnable_Input      ;//转台以太网输入
+
+UnEncoderData                un_encoder_data_input           ;
+
+StrMagneticEncoder           str_magnetic_encoder            ;//编码器请求
                                                              
 //输出给上位机                                               
 UnVehicleInfoOutput          un_vehicle_Info_output          ;// 车辆信息，输出给上位机