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2.5 KiB
C
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#ifndef _DRIVE_RS04_H_
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#define _DRIVE_RS04_H_
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#define MASTER_CANID 0xFD
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#define PI 3.1415926
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#define MOTOR_RxCAN_Mask 0x1F00FFFF //电机CAN接收掩码 移除故障位
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// 最大允许的单步变化量 (A)
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#define MAX_STEP 1.0f // 单步最大变化量 (A)，从5A开始
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#define MAX_DI_DT 1000.0f // 最大变化率 (A/s)，从5000A/s开始
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#define LIMIT_SPEED_INDEX 0x7017//CSP的速度
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#define LOC_REF_INDEX 0x7016//CSP的位置
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#define IQ_REF_INDEX 0x7006//电流模式电流索引
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#define SPD_REF 0x700A//速度模式 速度值
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#define LIMIT_CUR 0X7018//速度位置模式电流限制
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#define RUM_MODE 0x7005//mode模式
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#define OPERATION_MODE 0 // 运控模式
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#define POSITION_MODE_PP 1 // 位置模式 (PP - Profile Position)
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#define VELOCITY_MODE 2 // 速度模式
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#define CURRENT_MODE 3 // 电流模式
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#define POSITION_MODE_CSP 5 // 位置模式 (CSP - Cyclic Synchronous Position)
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// 角度量程定义 (对应Byte0~1: 当前角度)
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#define ANGLE_RANGE_MIN (-4.0f * PI) // 最小角度: -4π 弧度
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#define ANGLE_RANGE_MAX (4.0f * PI) // 最大角度: 4π 弧度
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// 角速度量程定义 (对应Byte2~3: 当前角速度)
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#define RS02_ANGULAR_VELOCITY_MAX 20.0f // RS02型号最大角速度: 20 rad/s
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#define RS04_ANGULAR_VELOCITY_MAX 15.0f // RS04型号最大角速度: 15 rad/s
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#define MOTOR_VELOCITY_DEADZONE 0.1f// 死区
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#define MOTOR_ANGLE_DEADZONE 0.01f// 死区
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#define SWAP_ENDIAN_16(x) ((((x) & 0xFF) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF))
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#define SWAP_ENDIAN_32(x) (((x) << 24) | (((x) & 0xFF00) << 8) | (((x) >> 8) & 0xFF00) | ((x) >> 24))
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float constrain(float value, float min_val, float max_val);
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float convertPhysical(uint16_t raw_value, float min, float max, float deadzone);
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uint32_t floatToUint32(float num);
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int8_t motorDisable(uint8_t master_id, uint8_t motor_id, StrTxCanFrame *unsdodata);
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int8_t motorEnable(uint8_t master_id, uint8_t motor_id, StrTxCanFrame *unsdodata);
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int8_t setMotorMode(uint8_t master_id, uint8_t motor_id, StrTxCanFrame *unsdodata, uint8_t mode);
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int8_t setMotorWrite(uint8_t master_id, uint8_t motor_id, StrTxCanFrame *unsdodata, uint16_t index, float ref);
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float dynamic_current_limit(float *last_command, float target_current, float delta_time);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // _DRIVE_RS04_H_
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