148 lines
4.0 KiB
C
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C
#ifndef APP_PARAM_MANAGE_H
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#define APP_PARAM_MANAGE_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C"
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{
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#endif
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#include "app_config.h"
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// 定义参数列表宏
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#define PARAM_LIST \
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X(whl_bas) \
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X(max_rpm) \
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X(whl_dia) \
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X(max_acc) \
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X(spd_kp) \
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X(spd_ki) \
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X(spd_kd) \
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X(spd_il) \
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||
X(spd_ol) \
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X(crv_kp) \
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X(crv_ki) \
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X(crv_kd) \
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X(crv_il) \
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||
X(crv_ol) \
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X(brk_on) \
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X(brk_off) \
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X(maxTorq) \
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X(feedPwr) \
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X(dispPwr) \
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X(VehMass) \
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X(gRatio) \
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X(prCTime) \
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X(brk_pos) \
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X(pwr_sta) \
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X(high_sw) \
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X(stop_sw) \
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X(lightSt) \
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X(pwr_btn) \
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X(sleepTm) \
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X(wakeTm) \
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X(Ospd_kp) \
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X(Ospd_ki) \
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X(Ospd_kd) \
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X(Ospd_il) \
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X(Ospd_ol) \
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X(Ocrv_kp) \
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X(Ocrv_ki) \
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X(Ocrv_kd) \
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||
X(Ocrv_il) \
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X(Ocrv_ol) \
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X(minTorq) \
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X(minYpos) \
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X(maxYpos) \
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X(test)
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// 定义一个包含所有参数名称的结构体
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typedef struct {
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#define X(name) const char* name;
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PARAM_LIST
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#undef X
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} ParamNames;
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// 参数结构体，不能使用位域，不要超过E2的大小, 1K byte
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typedef struct
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{
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#define X(name) float name;
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PARAM_LIST
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#undef X
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} ParamData;
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typedef union
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{
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ParamData bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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uint8_t arr[sizeof(ParamData)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnParamManager;
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// 定义信号操作类型
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typedef enum
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{
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READ_OPERATION,
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WRITE_OPERATION
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} OperationType;
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// 定义信号数据结构
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typedef struct
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{
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void *param_ptr; // 参数数据的指针
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OperationType type; // 操作类型
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size_t offset; // 参数在结构体中的偏移
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size_t size; // 参数大小
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} ParamSignal;
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct _StrParamRequest {
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//--------------------------------------------------
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uint16_t frame_header; // 帧头 固定值0xFF80 (16位)
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uint16_t frame_type; // 帧类型 固定值0x002A (16位)
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uint16_t frame_length; // 帧长 根据参数数据的长度动态设置 (16位)
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uint8_t accumulated; // 累加值 按帧累加 (8位)
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uint16_t request_id; // 请求帧ID 请求ID 100表示读，101 表示写参数 (16位)
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char param_name[256][8]; // 参数名称 标识要写入或读出的参数
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uint8_t data[256][4]; // 数据 用于写入或读出的参数值，一个参数最大4字节 (8位*4)
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uint8_t crc; // CRC 按字节累加之和 取低8位 (8位)
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} StrParamRequest;
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typedef union _UnParamRequest {
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StrParamRequest bit_data; // 使用定义的结构体变量名
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unsigned char arr[sizeof(StrParamRequest)]; // 通过结构体类型确定大小
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} UnParamRequest;
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typedef struct {
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UnParamRequest *param_request; // 指向 UnParamRequest 的指针
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uint32_t sender_ip; // 发送方的 IP 地址（使用标准的32位整数表示）
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uint16_t sender_port; // 发送方的端口号（使用标准的16位整数表示）
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} RequestContext;
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#pragma pack(pop)
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extern UnParamRequest un_param_request;// 声明用于参数响应的帧实例
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extern RequestContext request_context;
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// 声明全局信号实例
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extern ParamNames param_names;
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extern UnParamManager param_manager; // 全局参数管理实例
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extern ParamSignal param_signal;
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extern uint8_t read_write_e2_finished;
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extern RequestContext request_send;// 待发送的参数请求信号
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uint8_t access_eeprom(size_t offset, void *data, size_t size, OperationType type);
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void paramAppInit(void);
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// 在适当的位置添加以下函数声明
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float getParam(const char *param_name);
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uint8_t setParam(const char *param_name, float value);
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void printParams(void);
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void handleParamOp(void *data);
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void OnParamSignal(void *data);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // APP_PARAM_MANAGE_H
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