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1.8 KiB
C
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C
#ifndef APP_BRAKE_H
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#define APP_BRAKE_H
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "app_config.h"
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#include "app_frm_monitor.h"
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#include "app_frm_signal.h"
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#include "app_frm_timer.h"
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#define OIL_BRAKE 0
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#define ELECTROMAGNETIC_BRAKE 1
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// 定义刹车状态机状态
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typedef enum {
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BRAKE_STATE_IDLE,
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BRAKE_STATE_APPLYING_BRAKE,
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BRAKE_STATE_RELEASING_BRAKE,
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BRAKE_STATE_BRAKE_ON,
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} BrakeState;
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typedef struct BrakeSystem
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{
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uint32_t start_time;
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Timer brake_timer; // 定时器结构体
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uint8_t brake_command; // 刹车命令变量：1表示刹车,2表示释放
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uint8_t brake_motor_state; // 刹车电机状态变量：0停止,1前进,2后退
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uint8_t brake_command_in_progress; // 刹车命令执行状态：0表示空闲,1表示正在执行
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uint8_t emergency_stop_switch; // 急停开关
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uint8_t remote_emergency_stop; // 遥控器急停开关
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uint8_t remote_fault; // 遥控器故障
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uint8_t can_bus_fault; // CAN总线故障
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uint8_t ethernet_fault; // 以太网通信故障
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uint8_t mode_signal; // 模式信号：0表示手动模式,1表示自动模式
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BrakeState state; // 刹车状态机
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uint8_t brake_position; // 刹车位置：0表示未刹车,1表示刹车
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uint8_t old_brake_position; // 旧的刹车位置
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Timer brake_apply_timer; // 刹车定时器
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Timer brake_release_timer; // 释放刹车定时器
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} BrakeSystem;
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// 声明外部变量
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extern BrakeSystem brake_data;
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void brakeAppInit(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // APP_BRAKE_H
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