#include "interface_config.h"

UnMotorInput                 un_motor_input1                 ;//电机控制器1  左前侧
UnMotorInput                 un_motor_input2                 ;//电机控制器2  右前侧
UnMotorInput                 un_motor_input3                 ;//电机控制器1  左后侧
UnMotorInput                 un_motor_input4                 ;//电机控制器2  右后侧

UnMotorTempInput             un_motor_temp1                  ;//电机控制器1  温度
UnMotorTempInput             un_motor_temp2                  ;//电机控制器2  温度


UnBmsInput                   un_bms_input                    ;//BMS接收数据
UnTempModuleInput            un_temp_module_input            ;//温度采集模块

UnMotorOutput                un_motor_output1                ;//电机输出
UnMotorOutput                un_motor_output2                ;//电机输出
UnMotorOutput                un_motor_output3                ;//电机输出
UnMotorOutput                un_motor_output4                ;//电机输出

UnInfCanKGFOutput            un_inf_can_kgf_output1          ;//kgf输出
UnInfCanKGFOutput            un_inf_can_kgf_output2          ;
UnHBridgeOutput              un_h_bridge_output              ;//H桥输出
UnWheelSpeedOutput           un_wheel_wpeed_output           ;//轮速输出

UnRemoteControlInput         un_remote_control_input         ;//遥控器输入

UnHBridgeOutput              un_h_bridge_output              ;//H桥输出

UnGatherOutput               un_gather_output                ;//采集模块输出

UnUltrasonicInput            un_ultrasonic_input1            ;//超声波传感器输入1

UnUltrasonicOutput           un_ultrasonic_output1           ;//超声波传感器输出

//UnHBridgeOutput              un_h_bridge_output1             ;//左太阳能板电机
//UnHBridgeOutput              un_h_bridge_output2             ;//右太阳能板电机
//
//UnLifterOutput               un_lifter_output                ;//基站升降杆输出



StrTxCanFrame                  un_sdo_output1                  ;//电机1输出
StrTxCanFrame                  un_sdo_output2                  ;//电机2输出
StrTxCanFrame                  un_sdo_output3                  ;//电机3输出
StrTxCanFrame                  un_sdo_output4                  ;//电机3速度输出

StrTxCanFrame                  un_sdo_output5                  ;//电机使能输出

StrRxCanFrame                  un_pitch_intput                 ;//电机输入
StrRxCanFrame                  un_right_intput                 ;//电机输入
StrRxCanFrame                  un_turn_intput                  ;//电机输入


//IO口
UnSwSample                   un_sw_sample                    ;//采集


//以太网                                                     
UnAutoComputerInput          un_auto_computer_input          ;//自主计算机自动数据
UnManualComputerInput        un_manual_computer_input        ;//自主计算机手动数据
UnRequestFrame               un_request_frame                ;//请求帧
                                                             
UnComputerTurnableInput      un_computer_turnable_Input      ;//转台以太网输入


UnComputerOutput             un_computer_output              ;//输出给自主计算机



                                                             
//输出给上位机                                               
UnVehicleInfoOutput          un_vehicle_Info_output          ;// 车辆信息，输出给上位机
UnMotorStatusOutput          un_motor_status_output          ;// 电机状态信息，输出给上位机
UnPIDOutput                  un_pid_output                   ;// PID参数输出，输出给上位机
UnAnalogSignalOutput         un_analog_signal_output         ;// 模拟信号输出，输出给上位机
UnRemoteControlOutput        un_remote_control_output        ;// 遥控器数据输出，给上位机
UnManualControlOutput        un_manual_control_output        ;// 手动控制数据，返回给请求者
UnAutoControlOutput          un_auto_control_output          ;// 自动控制数据输出，返回给请求者




UnCanDebugOutput             un_can_debug_output;//调试输出



// 限制值在最小值和最大值之间
float constrain(float value, float min_val, float max_val)
{
    if (value < min_val)
    {
        return min_val;
    }
    else if (value > max_val)
    {
        return max_val;
    }
    else
    {
        return value;
    }
}