//#include "app_config.h"
//#include "app_dependence.h"
//#include "interface.h"
//
//#include "app_frm_monitor.h"
//#include "app_frm_signal.h"
//#include "app_frm_timer.h"
//
//#include "sdrv_vic.h"
//
//
//
///**
// * @brief 电机失能函数
// * @param motorIndex 电机索引 (0, 1, 2)
// * @return 0: 成功, -1: 失败
// */
//int motorDisable(uint8_t motorIndex)
//{
//    // 检查电机索引有效性
//    if (motorIndex > MAX_MOTOR_INDEX) {
//        return -1;
//    }
//    
//    
//    
//    
//    
//    // TODO: 添加电机失能的具体实现
//    // 根据motorIndex执行对应电机的失能操作
//    
//    return 0;
//}
//
///**
// * @brief 电机使能函数
// * @param motorIndex 电机索引 (0, 1, 2)
// * @return 0: 成功, -1: 失败
// */
//int motorEnable(uint8_t motorIndex)
//{
//    // 检查电机索引有效性
//    if (motorIndex > MAX_MOTOR_INDEX) {
//        return -1;
//    }
//    
//    // TODO: 添加电机使能的具体实现
//    // 根据motorIndex执行对应电机的使能操作
//    
//    return 0;
//}
//
///**
// * @brief 设置电机模式函数
// * @param motorIndex 电机索引 (0, 1, 2)
// * @param mode 电机模式参数
// * @return 0: 成功, -1: 失败
// */
//int setMotorMode(uint8_t motorIndex, uint8_t mode)
//{
//    // 检查电机索引有效性
//    if (motorIndex > MAX_MOTOR_INDEX) {
//        return -1;
//    }
//    
//    // TODO: 添加设置电机模式的具体实现
//    // 根据motorIndex和mode参数设置对应电机的工作模式
//    
//    return 0;
//}
//
///**
// * @brief 设置电机速度函数
// * @param motorIndex 电机索引 (0, 1, 2)
// * @param speed 电机速度参数
// * @return 0: 成功, -1: 失败
// */
//int setMotorSpeed(uint8_t motorIndex, float speed)
//{
//    // 检查电机索引有效性
//    if (motorIndex > MAX_MOTOR_INDEX) {
//        return -1;
//    }
//    
//    // TODO: 添加设置电机速度的具体实现
//    // 根据motorIndex和speed参数设置对应电机的速度
//    
//    return 0;
//}
//
///**
// * @brief 设置电机电流函数
// * @param motorIndex 电机索引 (0, 1, 2)
// * @param current 电机电流参数
// * @return 0: 成功, -1: 失败
// */
//int setMotorCurrent(uint8_t motorIndex, float current)
//{
//    // 检查电机索引有效性
//    if (motorIndex > MAX_MOTOR_INDEX) {
//        return -1;
//    }
//    
//    // TODO: 添加设置电机电流的具体实现
//    // 根据motorIndex和current参数设置对应电机的电流
//    
//    return 0;
//}
//
///**
// * @brief 设置电机位置函数
// * @param motorIndex 电机索引 (0, 1, 2)
// * @param position 电机位置参数
// * @return 0: 成功, -1: 失败
// */
//int setMotorPosition(uint8_t motorIndex, float position)
//{
//    // 检查电机索引有效性
//    if (motorIndex > MAX_MOTOR_INDEX) {
//        return -1;
//    }
//    
//    switch(motorIndex)
//    {
//       
//      
//      
//      
//      
//      
//    }
//    
//    un_sdo_output3.bit_data.index = 0x0;
//    un_sdo_output3.bit_data.object_index = 0x0;                  
//    un_sdo_output3.bit_data.data = 0x0;//
//    publishMessage(&un_sdo_output3, 1);    
//    
//    
//    
//    // TODO: 添加设置电机位置的具体实现
//    // 根据motorIndex和position参数设置对应电机的位置
//    
//    return 0;
//}
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//void motorInit(void *signal_id)
//{
//    if(turn_data.current_state == POWER_WORKING)
//    {
//        un_sdo_output4.bit_data.index = RUM_MODE;
//        un_sdo_output4.bit_data.object_index = 0x0;                  
//        un_sdo_output4.bit_data.data = POSITION_MODE_CSP;//设定位置模式
//        publishMessage(&un_sdo_output4, 1);
//
//        un_sdo_output8.bit_data.index = RUM_MODE;
//        un_sdo_output8.bit_data.object_index = 0x0;                  
//        un_sdo_output8.bit_data.data = POSITION_MODE_CSP;//设定位置模式 
//        publishMessage(&un_sdo_output8, 1);     
//
//        un_sdo_output3.bit_data.index = 0x0;
//        un_sdo_output3.bit_data.object_index = 0x0;                  
//        un_sdo_output3.bit_data.data = 0x0;//
//        publishMessage(&un_sdo_output3, 1);
//
//        un_sdo_output7.bit_data.index = 0x0;
//        un_sdo_output7.bit_data.object_index = 0x0;                  
//        un_sdo_output7.bit_data.data = 0x0;//
//        publishMessage(&un_sdo_output7, 1);   
//    }
////    timerStart(&turn_timer2,1000,1);//1s调用一次   
//}
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//
//