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修改WDT以及增加转台

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liumin
2025-10-21 19:13:44 +08:00
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218
interface.h
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@@ -195,7 +195,28 @@ typedef union _UnManualComputerInput
} UnManualComputerInput;
// 接收转台指令输入
typedef struct _StrComputerTurnableInput
{
// 多字节数据，高位在前，低位在后
unsigned int frame_header : 16; // 帧头 固定值0xFFCC
unsigned int frame_type : 16; // 帧类型 固定值0x0001
unsigned int frame_length : 8; // 帧长 固定值0x19
unsigned int heartbeat : 8; // 心跳 按帧累加
// --- 坐标数据部分 ---
int32_t position_x; // X轴坐标
int32_t position_y; // Y轴坐标
int32_t position_z; // Z轴坐标
unsigned int crc : 8; // CRC 按字节累加之和，溢出取低8位
} StrComputerTurnableInput;
typedef union _UnComputerTurnableInput
{
StrComputerTurnableInput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
uint8_t arr[sizeof(StrComputerTurnableInput)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnComputerTurnableInput;
@@ -237,6 +258,11 @@ typedef struct _StrRemoteControlInput
unsigned int reserve3 : 1; // 保留
unsigned int enable : 8; // 使能
uint16_t y_axis;
uint16_t x_axis;
uint16_t reserve4;
uint16_t reserve5;
} StrRemoteControlInput;
typedef union _UnRemoteControlInput
@@ -359,26 +385,172 @@ typedef union _UnGatherOutput
// canoe协议输出
typedef struct _StrSdoOutput
// CAN ID 解析（联合体形式，支持位域和32位直接访问）
typedef union _UnCanIdInfo
{
//-----发送数据0x601----------------------------------------------
unsigned int cmd : 8; // 命令
unsigned int object_index : 16; // 索引
unsigned int sub_index : 8; // 从索引
unsigned int data : 32; // 数据
} StrSdoOutput;
uint32_t raw; // 32位整型，直接读写整个CAN ID
struct
{
uint32_t motor_id : 8; // 0-7 bit (电机ID)
uint32_t data : 16; // 8-23 bit (数据字段)
uint32_t mode : 5; // 24-28 bit (模式)
uint32_t res : 3; // 29-31 bit (保留位)
} bits;
typedef union _UnSdoOutput
} UnCanIdInfo;
// 输出can数据
typedef struct _StrTxCanOutput
{
StrSdoOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
uint8_t arr[sizeof(StrSdoOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
} UnSdoOutput;
uint16_t index; // 索引（类似寄存器地址）
uint16_t object_index; // 子索引（通常为0x0000）
uint32_t data; // 数据字段
} StrTxCanOutput;
// CAN数据区联合体 (8字节，严格遵循图片协议，大端序数据)
typedef union _UnTxCanData {
StrTxCanOutput bit_data; // 结构化访问
uint8_t arr[sizeof(StrTxCanOutput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
} UnTxCanData;
// 接收CAN帧结构体
typedef struct _StrTxCanFrame
{
UnCanIdInfo tx_can_id; // 接收到的29位CAN ID
UnTxCanData tx_can_data; // 接收到的8字节数据区
} StrTxCanFrame;
//// CAN ID 解析（联合体形式，支持位域和32位直接访问）
//typedef union _UnCanIdInfo
//{
// struct
// {
// uint32_t motor_id : 8; // 0-7 bit (电机ID)
// uint32_t data : 16; // 8-23 bit (数据字段)
// uint32_t mode : 5; // 24-28 bit (模式)
// uint32_t res : 3; // 29-31 bit (保留位)
// } bits;
// uint32_t raw; // 32位整型，直接读写整个CAN ID
//} UnCanIdInfo;
//
//// CANoe协议输出（主结构体）
//typedef struct _StrSdoOutput
//{
// uint16_t index; // 索引（类似寄存器地址）
// uint16_t object_index; // 子索引（通常为0x0000）
// uint32_t data; // 数据字段
// UnCanIdInfo rx_can_id; // CAN ID（联合体形式）
//} StrSdoOutput;
//
//// 主联合体（支持结构体和字节数组访问）
//typedef union _UnSdoOutput
//{
// StrSdoIntput bit_data; // 结构化访问
// uint8_t arr[sizeof(StrSdoIntput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
//} UnSdoIntput;
// CAN ID 解析联合体 (29位扩展帧，严格遵循图片协议，小端序适配)
typedef union _UnRxCanIdInfo {
uint32_t raw; // 完整的32位值
struct {
// 注意：小端序下，位域布局从低位到高位（Bit0到Bit31）
// 编译器通常从低位开始分配位域
// 主机CAN_ID (Bit7~Bit0) - 8位 - 最低字节
uint32_t host_id : 8; // Bit7~0: 主机CAN_ID
// 电机状态与故障信息域 (Bit23~Bit8) - 16位
uint32_t motor_can_id : 8; // Bit15~8: 当前电机CAN ID
uint32_t undervoltage : 1; // Bit16: 欠压故障 (0无1有)
uint32_t overcurrent : 1; // Bit17: 过流 (0无1有)
uint32_t overtemperature : 1; // Bit18: 过温 (0无1有)
uint32_t mag_encoder_fault : 1; // Bit19: 磁编码故障 (0无1有)
uint32_t hall_fault : 1; // Bit20: HALL编码故障 (0无1有)
uint32_t uncalibrated : 1; // Bit21: 未标定 (0无1有)
uint32_t mode_state : 2; // Bit23~22: 模式状态 (0:Reset,1:Cali,2:Motor)
// 协议标识 (Bit28~Bit24) - 5位
uint32_t protocol_id : 5; // Bit28~24: 协议标识（图中为2）
// 保留位 (Bit31~29) - 3位（图片中未使用）
uint32_t reserved : 3; // Bit31~29: 保留位，应设置为0
} bits;
} UnRxCanIdInfo;
// 输出can数据
typedef struct _StrRxCanOutput
{
uint16_t current_angle; // Byte0~1: 当前角度 [0~65535]对应(-4π~4π)
uint16_t current_velocity; // Byte2~3: 当前角速度 [0~65535]对应(-15rad/s~15rad/s)
uint16_t current_torque; // Byte4~5: 当前力矩 [0~65535]对应(-120Nm~120Nm)
uint16_t temperature; // Byte6~7: 当前温度: Temp(摄氏度)*10
} StrRxCanOutput;
// CAN数据区联合体 (8字节，严格遵循图片协议，大端序数据)
typedef union _UnRxCanData
{
StrRxCanOutput bit_data; // 结构化访问
uint8_t arr[sizeof(StrRxCanOutput)]; // 字节数组形式（用于原始数据读写）
} UnRxCanData;
// 接收CAN帧结构体
typedef struct _StrRxCanFrame
{
UnRxCanIdInfo rx_can_id; // 接收到的29位CAN ID
UnRxCanData rx_can_data; // 接收到的8字节数据区
} StrRxCanFrame;
//// ID 解析输出
//typedef struct _StrCanIdInfo
//{
////-----发送数据0x601----------------------------------------------
// uint32_t motor_id:8;
// uint32_t data:16;
// uint32_t mode:5;
// uint32_t res:3;
//} StrCanIdInfo;
//
//
//
//// canoe协议输出
//typedef struct _StrSdoOutput
//{
////-----发送数据0x601----------------------------------------------
// uint16_t index; //索引，类似寄存器地址
// uint16_t object_index; // 从索引 为0x0000
// uint32_t data; // 数据
// StrCanIdInfo rx_can_id;
//} StrSdoOutput;
//
//typedef union _UnSdoOutput
//{
// StrSdoOutput bit_data; // 使用定义的结构体变量名
// uint8_t arr[sizeof(StrSdoOutput)]; // 通过结构体类型确定大小
//} UnSdoOutput;
// 超声波数据发送
typedef struct _StrUltrasonicOutput
@@ -925,6 +1097,17 @@ extern UnTempModuleInput un_temp_module_input;//温度采集模块
extern UnAutoComputerInput un_auto_computer_input;//自主计算机自动数据
extern UnManualComputerInput un_manual_computer_input;//自主计算机手动数据
extern StrTxCanFrame un_sdo_output1 ;//电机1输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output2 ;//电机2输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output3 ;//电机3输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output4 ;//电机3速度输出
extern StrTxCanFrame un_sdo_output5 ;//电机使能输出
extern StrRxCanFrame un_pitch_intput ;//电机输入
extern StrRxCanFrame un_right_intput ;//电机输入
extern StrRxCanFrame un_turn_intput ;//电机输入
extern UnUltrasonicInput un_ultrasonic_input1;//超声波传感器输入1
extern UnUltrasonicOutput un_ultrasonic_output1;//超声波传感器输出
@@ -958,6 +1141,8 @@ extern UnRequestFrame un_request_frame; //请求帧
extern UnComputerOutput un_computer_output; //输出给自主计算机
extern UnComputerTurnableInput un_computer_turnable_Input ;//转台以太网输入
//输出给上位机
extern UnVehicleInfoOutput un_vehicle_Info_output; // 车辆信息，输出给上位机
extern UnMotorStatusOutput un_motor_status_output; // 电机状态信息，输出给上位机
@@ -966,7 +1151,6 @@ extern UnAnalogSignalOutput un_analog_signal_output; // 模拟信号输
extern UnRemoteControlOutput un_remote_control_output;// 遥控器数据输出，给上位机
extern UnManualControlOutput un_manual_control_output;// 手动控制数据，返回给请求者
extern UnAutoControlOutput un_auto_control_output; // 自动控制数据输出，返回给请求者
extern UnSdoOutput un_sdo_output ;//转向电机输出
//变量
@@ -978,6 +1162,8 @@ extern UnCanDebugOutput un_can_debug_output;//调试输出
//函数
void canSendAll(void *signal_id);
void ethernetSendAll(void *signal_id);
float constrain(float value, float min_val, float max_val);
#pragma pack()