修改WDT以及增加转台

interface.c

@@ -41,13 +41,16 @@ UnUltrasonicOutput           un_ultrasonic_output1           ;//超声波传感
 
 
 
-//UnSdoOutput                  un_sdo_output1                  ;//设定转向电机位置
-//UnSdoOutput                  un_sdo_output2                  ;//设定转向电机速度
-//UnSdoOutput                  un_sdo_output3                  ;//使能向下一个点
-//UnSdoOutput                  un_sdo_output4                  ;//设定电机使能
-//UnSdoOutput                  un_sdo_output5                  ;//设置电机模式
-//UnSdoOutput                  un_sdo_output6                  ;//接收数据
-//UnSdoOutput                  un_sdo_output7                  ;//发送使能数据
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output1                  ;//电机1输出
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output2                  ;//电机2输出
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output3                  ;//电机3输出
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output4                  ;//电机3速度输出
+
+StrTxCanFrame                  un_sdo_output5                  ;//电机使能输出
+
+StrRxCanFrame                  un_pitch_intput                 ;//电机输入
+StrRxCanFrame                  un_right_intput                 ;//电机输入
+StrRxCanFrame                  un_turn_intput                  ;//电机输入
 
 
 //IO口
@@ -59,7 +62,13 @@ UnAutoComputerInput          un_auto_computer_input          ;//自主计算机
 UnManualComputerInput        un_manual_computer_input        ;//自主计算机手动数据
 UnRequestFrame               un_request_frame                ;//请求帧
                                                              
+UnComputerTurnableInput      un_computer_turnable_Input      ;//转台以太网输入
+
+
 UnComputerOutput             un_computer_output              ;//输出给自主计算机
+
+
+
                                                              
 //输出给上位机                                               
 UnVehicleInfoOutput          un_vehicle_Info_output          ;// 车辆信息，输出给上位机
@@ -77,5 +86,20 @@ UnCanDebugOutput             un_can_debug_output;//调试输出
 
 
 
-
+// 限制值在最小值和最大值之间
+float constrain(float value, float min_val, float max_val)
+{
+    if (value < min_val)
+    {
+        return min_val;
+    }
+    else if (value > max_val)
+    {
+        return max_val;
+    }
+    else
+    {
+        return value;
+    }
+}